01
CANopen协议简介
项目背景
应用场景与选型
02
STM32CubeMX配置
FreeRTOS集成
CANopenNode移植
03
对象字典概念
索引与子索引
数据类型·存储结构
06
TPDO/RPDO配置
通信与映射参数
同步/异步PDO
10
硬件初始化
协议栈初始化
NMT启动·主循环
12
数字量IO映射
对象字典映射
PDO控制GPIO
13
ADC数据读取
对象字典映射
PDO上报模拟量
14
频率与占空比
对象字典接口
RPDO控制PWM
16
直流电机驱动
速度/位置环
CANopen控制字
18
Bootloader设计
SDO分段传输
校验与跳转
19
EEPROM/FLASH存储
OD保存与加载
出厂设置
21
CAN转UART
CAN转Ethernet
协议转换实现
22
CAN分析仪使用
SDO读写调试
PDO监控·日志
23
中断延迟优化
PDO刷新率提升
内存占用优化
26
SocketCAN接口
linuxcanopen库
用户空间应用
27
PLCopen标准
IEC 61131-3
CODESYS驱动