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FOC控制·PID参数整定
30章 完全攻略
🎯 从基础到实战
🧩 中小学配色风格
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📁 30个实战文件
01
FOC控制基础
FOC基本原理
坐标变换
SVPWM调制
电流采样重构
02
PID控制基础
PID原理
位置式/增量式
积分饱和
参数影响
03
电流环PID整定
带宽设计
PI参数计算
调试步骤
常见问题
04
速度环PID整定
带宽设计
PI参数计算
调试步骤
常见问题
05
位置环PID整定
P参数设计
环配合
调试步骤
常见问题
06
级联PID参数整定
三环级联
带宽分配
调试顺序
稳定性分析
07
工程化整定方法
齐格勒-尼古拉斯
基于模型自整定
试凑法
自动整定
08
非线性因素处理
摩擦补偿
死区补偿
饱和限幅
变增益PID
09
高级PID控制策略
自适应PID
模糊PID
滑模+PID
前馈+PID
10
数字PID实现细节
采样时间
微分低通滤波
积分限幅分离
参数标定
11
调试工具与手段
示波器分析
上位机使用
数据记录
在线/离线调参
12
电机参数辨识
电阻电感辨识
反电动势常数
转动惯量
摩擦系数
13
弱磁控制中的PID
弱磁原理
电流环PI调整
速度环PI调整
调试案例
14
MTPA控制中的PID
MTPA原理
电流环PI调整
速度环PI调整
调试案例
15
无传感器FOC中的PID
无传感器原理
观测器+PID
PI调整
调试案例
16
不同电机类型的PID差异
SPMSM
IPMSM
异步电机
BLDC
17
不同负载类型的PID调整
恒转矩
恒功率
风机水泵
伺服定位
18
PID参数与系统稳定性
奈奎斯特判据
稳定裕度
参数影响
鲁棒性设计
19
抗扰动性能优化
负载扰动观测器
扰动前馈
PID增强
调试案例
20
动态响应性能优化
加速度前馈
速度前馈
变加速度规划
调试案例
21
低转速性能优化
低速抖动分析
PI参数调整
PWM死区补偿
调试案例
22
高转速性能优化
高速延迟补偿
电流环PI调整
采样同步
调试案例
23
过调制与PID
过调制原理
电流环PI调整
电压限制
调试案例
24
故障保护与PID
过流保护
过压保护
堵转保护
故障恢复
25
多电机同步控制中的PID
主从控制
交叉耦合
虚拟主轴
调试案例
26
PID参数自整定算法
继电器反馈
阶跃响应
频率响应
算法实现
27
基于机器学习的PID优化
强化学习调参
遗传算法
贝叶斯优化
神经网络PID
28
实战案例一：伺服驱动器
电流环整定
速度环整定
全流程
波形分析
29
实战案例二：机器人关节
位置环整定
全流程
调试细节
指标优化
30
实战案例三：高速主轴弱磁区
弱磁区整定
全流程
调试难点
性能验证