01

FOC算法概述

什么是FOC · 机器人/无人机/电动汽车 · 与传统方波控制区别

02

电机基础回顾

BLDC & PMSM结构 · 反电动势与转矩机制

03

坐标变换理论 (上)

Clark变换 · 三相静止到两相静止 · 数学推导

04

坐标变换理论 (下)

Park变换 · 两相静止到两相旋转 · 物理意义

05

空间矢量调制 SVPWM

扇区判断 · 作用时间 · 与SPWM对比

06

电流采样与重构

单/双/三电阻 · 采样时刻 · 重构算法

07

PI控制器设计 (上)

连续域/数字PI · 积分饱和 · 抗积分饱和

08

PI控制器设计 (下)

电流环/速度环参数整定 · 带宽法 · 极点配置

09

位置传感器 (上)

霍尔传感器 · 安装 · 角度解算 · 速度估算

10

位置传感器 (下)

磁编码器 AS5047P/TLE5012B · SPI/ABZ · 校准

11

无传感器控制 (上)

反电动势观测器 · 滑模观测器 SMO 设计

12

无传感器控制 (下)

PLL角度跟踪 · I/F强拉 · 开环切闭环

13

电流环实现

dq轴电流环 · ISR设计 · 时序分析

14

速度环实现

M法/T法测速 · 速度环与电流环级联

15

位置环实现

梯形/正弦/S形轨迹 · 位置环与速度环级联

16

弱磁控制

电压圆/电流极限圆 · 查表法 · 梯度下降法

17

MTPA控制

MTPA原理 · 查表法 · 在线参数辨识辅助

18

参数辨识 (上)

定子电阻辨识(直流注入) · 电感辨识(高频注入)

19

参数辨识 (下)

磁链/转动惯量辨识 · 在线参数更新策略

20

硬件设计要点 (上)

MOSFET/IGBT选型 · 栅极驱动 · 死区时间

21

硬件设计要点 (中)

电流检测电路 · 采样电阻 · 运放 · 过流保护

22

硬件设计要点 (下)

DC-DC/LDO电源 · PCB布局 · 功率地/信号地

23

STM32实战 (上)

CubeMX配置 · 定时器/ADC/DAC · HAL库初始化

24

STM32实战 (中)

核心算法代码 · Clark/Park/SVPWM/PI

25

STM32实战 (下)

DAC输出变量 · 串口打印 · 上位机波形

26

SimpleFOC快速原型

库介绍 · Arduino/STM32移植 · 电机调参

27

MATLAB/Simulink仿真

FOC模型搭建 · 仿真参数 · 结果分析

28

性能测试与优化

效率测试 · 转矩脉动 · 振动与噪声抑制

29

常见故障与排查

电机不转/电流震荡/过流/位置丢失 排查流程

30

项目实战 · 完整流程

需求分析→硬件选型→软件设计→调试→测试