FOC控制原理概述 · 无传感器位置估算的意义 · 课程目标与学习路径
Clark变换与Park变换 · 电压方程与磁链方程 · 转矩方程
反电动势与转子位置的关系 · 线反电动势与相反电动势 · 零速与低速的挑战
滑模控制理论简介 · 滑模面设计与等效控制 · SMO在位置估算中的应用
反电动势估算 · 反正切计算角度 · 低通滤波器设计与相位补偿
PLL基本原理 · SMO+PLL架构 · PLL参数整定方法
EEMF模型推导 · 与常规反电动势的区别 · EEMF在凸极电机中的应用
基于电压模型的磁链估算 · 纯积分器问题与改进 · 低通滤波器替代方案
状态空间模型建立 · 观测器增益设计 · 收敛性分析
线性卡尔曼滤波原理 · 预测与更新步骤 · 噪声协方差矩阵调参
非线性系统线性化 · EKF在PMSM中的应用 · 计算复杂度分析
UT变换原理 · UKF算法流程 · 与EKF的对比
参考模型与可调模型 · 自适应律设计 · 稳定性证明
旋转电压注入 · 电流响应分析 · 位置误差信号提取
脉振电压注入 · d轴与q轴响应 · 初始位置检测
I/F起动 · 低速HFI · 中高速SMO · 平滑切换算法
信号信噪比提升 · 死区效应补偿 · 逆变器非线性补偿
反电动势观测器带宽提升 · 谐波抑制 · 负载扰动观测器
电阻变化影响 · 电感饱和影响 · 磁链变化影响 · 在线参数辨识
连续域到离散域转换 · 离散化方法选择（欧拉、Tustin） · 采样频率影响
定点数运算 · 查表法优化 · 流水线设计 · 资源占用分析
电机模型建立 · 观测器模块搭建 · 仿真结果分析
硬件选型（MCU、驱动板、电流传感器） · 上位机通信 · 数据采集
起动波形 · 稳态波形 · 加减速波形 · 加载波形
起动失败 · 角度跳变 · 高频噪声 · 失步现象
AI辅助无传感器控制 · 自抗扰控制 · 未来趋势