🚗 Zephyr CAN 总线
30 章 · 从入门到实战
⚡ 友好 · 专业内核
01
CAN总线基础
CAN协议起源
物理层特性
差分信号
总线拓扑
02
CAN数据帧结构
标准帧/扩展帧
ID仲裁
数据场
CRC校验
03
Zephyr CAN驱动架构
驱动模型
设备树绑定
API分层
04
CAN设备树配置
st,can节点
波特率
过滤器
中断映射
05
CAN初始化流程
时钟使能
GPIO复用
模式设置
启动控制器
06
CAN消息发送
发送邮箱
优先级
完成回调
错误处理
07
CAN消息接收
接收过滤器
FIFO管理
接收中断
报文解析
08
CAN过滤器配置
ID掩码模式
列表模式
32/16位
动态配置
09
CAN错误处理
错误状态机
主动/被动/关闭
错误计数器
10
CAN中断管理
中断优先级
中断共享
嵌套
性能优化
11
CAN总线时序
位时序
同步段
传播段
相位缓冲段
采样点
12
CAN远程帧
远程帧结构
数据请求
应用场景
注意事项
13
CAN错误帧与过载帧
错误帧格式
错误类型
过载帧触发
总线恢复
14
Zephyr CAN API详解
can_configure
can_send
can_attach_msgq
can_attach_isr
15
CAN多节点通信
多节点组网
ID分配
总线仲裁
冲突解决
16
CAN总线长度与速率
长度限制
速率与距离
终端电阻
17
CAN休眠与唤醒
低功耗模式
远程唤醒
本地唤醒
状态切换
18
CAN诊断协议基础
UDS on CAN
ISO 15765-2
诊断请求/响应
会话控制
19
CAN网络管理
OSEK NM
AUTOSAR NM
网络状态机
休眠/唤醒协调
20
CAN FD协议
CAN FD帧结构
数据场扩展
速率切换
兼容性
21
Zephyr CAN FD支持
驱动配置
FD模式使能
数据长度编码
22
CAN总线测试工具
逻辑分析仪
CANalyzer
candump/cansend
回环测试
23
CAN应用层协议
J1939
CANopen
自定义协议
24
CAN安全机制
消息认证
防重放攻击
安全通信
密钥管理
25
CAN总线冗余设计
双CAN通道
冗余节点
故障切换
高可用性
26
CAN与以太网网关
CAN-to-Ethernet
协议转换
数据路由
性能考量
27
Zephyr CAN示例项目
传感器采集
执行器控制
节点通信
日志记录
28
CAN总线调试技巧
故障排查
信号质量
时序定位
软件调试
29
CAN总线性能优化
吞吐量提升
延迟优化
CPU负载
内存管理
30
CAN总线项目实战
需求分析
系统集成
测试验证
部署维护