ROS分布式系统开发 · 课程目录

01 ROS分布式系统概述

分布式概念ROS架构多机通信模型应用场景

02ROS网络基础

TCP/IP协议栈ROS通信协议网络拓扑IP与端口

03ROS Master与节点管理

Master角色节点注册参数服务器分布式Master

04ROS话题通信机制

话题模型发布/订阅消息类型自定义消息

05ROS服务通信机制

服务模型客户端/服务器服务类型同步/异步

06ROS动作通信机制

动作模型目标/反馈/结果动作服务器客户端实现

07ROS多机通信基础

多机网络配置ROS_MASTER_URIROS_HOSTNAMESSH免密

08ROS多机时间同步

NTP原理chrony配置ROS时间戳同步验证

09ROS分布式参数管理

参数服务器命名空间动态参数同步策略

10命名空间与节点重映射

命名空间节点重映射话题重映射服务重映射

11ROS分布式调试工具

rqt_graphrostopicrosservicerosnode

12ROS日志系统

rosout日志级别远程日志分析工具

13ROS分布式安全性

网络安全加密通信访问控制防火墙

14ROS多机数据同步

数据一致性分布式锁缓存策略冲突解决

15ROS分布式计算框架

计算图优化负载均衡任务分配资源管理

16ROS与Docker容器化

Docker基础镜像构建多容器部署网络配置

17ROS分布式传感器融合

多传感器融合时间对齐空间对齐融合算法

18ROS分布式控制架构

分布式控制协同控制一致性控制容错控制

19ROS多机器人协同

多机器人编队任务分配通信协议协同SLAM

20ROS分布式导航系统

多机器人导航路径规划协调避碰策略全局地图共享

21ROS分布式感知系统

分布式感知数据共享特征融合环境建模

22ROS分布式仿真

Gazebo多机器人分布式仿真配置网络仿真性能测试

23ROS分布式性能优化

网络延迟优化带宽管理消息压缩QoS配置

24ROS分布式故障处理

故障检测故障隔离系统恢复冗余设计

25ROS分布式系统测试

单元测试集成测试压力测试网络测试

26ROS分布式部署实践

生产部署监控系统日志管理运维自动化

27ROS与ROS2对比

架构差异通信机制实时性迁移策略

28ROS分布式系统案例

仓储机器人自动驾驶车队无人机编队工业协作

29ROS分布式设计模式

发布-订阅服务代理网关模式代理模式

30ROS分布式未来趋势

边缘计算5G通信AI集成标准化