🤖 ROS智能小车·自主导航
30章 实战目录
⭐ 风格 · 从零到高手
01
ROS与智能小车概述
ROS简介
硬件组成
课程目标
02
ROS开发环境搭建
Ubuntu安装
ROS Noetic
工作空间
功能包
03
ROS核心概念
Node
Topic
Service
Param Server
Message
04
ROS命令行工具
rosrun
roslaunch
rostopic
rosservice
rosnode
rosparam
05
Python编程基础回顾
ROS Python节点
rospy入门
发布者与订阅者
06
自定义消息与服务
msg文件
srv文件
编译配置
Python使用
07
智能小车底盘驱动
电机驱动原理
Arduino/STM32
底盘驱动节点
08
编码器与里程计
编码器原理
里程计模型
odom话题
tf变换
09
激光雷达驱动
雷达选型
驱动安装
扫描可视化
laser话题
10
传感器数据融合
IMU+里程计
robot_pose_ekf
提高定位精度
11
SLAM建图基础
SLAM原理
gmapping
hector_slam
cartographer
12
使用gmapping建图
启动gmapping
调整参数
控制建图
保存地图
13
地图服务与处理
map_server
地图格式解析
编辑与优化
14
AMCL定位原理
蒙特卡洛定位
粒子滤波
amcl配置调参
15
AMCL实战
启动AMCL
定位初始化
重定位
效果评估
16
全局路径规划
A*算法
Dijkstra
navfn
global_planner
17
局部路径规划
DWA算法
TEB算法
base_local_planner
动态避障
18
move_base框架
move_base架构
actionlib
配置文件详解
19
导航栈配置实战
costmap参数
规划器参数
恢复行为
20
多传感器融合导航
激光+IMU+里程计
提高鲁棒性
21
动态障碍物避障
costmap层
障碍物检测
路径重规划
22
导航行为树
行为树基础
导航状态机
异常处理
23
多目标点导航
导航点序列
任务调度
循环导航
24
可视化与调试
rviz可视化
状态监控
日志分析
性能调优
25
仿真环境搭建
Gazebo仿真
创建仿真小车
仿真环境构建
26
仿真导航测试
SLAM测试
导航测试
避障测试
27
实车部署与调试
代码移植
参数调整
实车测试
28
导航性能优化
路径平滑
速度控制
计算资源优化
29
项目总结与扩展
课程回顾
常见问题
ROS2 / 深度学习
30
综合实战：自主导航挑战
从建图到导航
完成指定任务