ROS 建图与定位·实战
30章 · 从入门到部署
01
ROS基础与环境搭建
入门
起源·核心概念 · 文件系统 · 安装 · 工作空间
02
ROS通信机制深入
核心
话题/服务编程 · 参数服务器 · 自定义消息
03
常用工具与仿真
工具
rviz · gazebo · tf · rosbag
04
机器人模型与URDF
建模
URDF · link/joint · xacro · rviz显示
05
传感器数据处理
感知
激光雷达 · 里程计 · IMU融合
06
SLAM基础理论
核心
数学描述 · KF/EKF · 粒子滤波 · 图优化
07
Gmapping SLAM
2D激光
原理·源码 · 建图实战 · 参数调优
08
Cartographer SLAM
2D/3D
架构 · CSM · 图优化 · 建图实战
09
Hector & Karto SLAM
对比
无里程计 · 图优化 · 多算法实验
10
ORB-SLAM系列
视觉SLAM
ORB特征 · 单目/双目/RGB-D · ROS集成
11
VINS-Mono & Fusion
视觉惯性
IMU预积分 · 紧耦合 · ROS运行
12
多传感器融合SLAM
融合
激光-视觉 · 标定 · 时间同步
13
地图表示与存储
地图
占据栅格 · 点云 · 八叉树 · 保存加载
14
定位基础与AMCL
定位
MCL · AMCL · 参数配置与调优
15
EKF与UKF定位
滤波
EKF实现 · UKF原理 · GPS+IMU+Odom
16
粒子滤波定位
滤波
重采样 · KLD自适应 · ROS节点
17
ICP与NDT配准定位
配准
ICP · NDT · 点云地图全局定位
18
全局路径规划
规划
Dijkstra · A* · global_planner · navfn
19
局部路径规划
规划
DWA · TEB · Trajectory Rollout
20
MoveBase导航框架
导航
架构 · 导航栈 · costmap_2d · 恢复行为
21
导航仿真与实车部署
实战
Gazebo仿真 · 实车部署 · 性能调优
22
行为树与状态机导航
决策
BehaviorTree · Nav2 · SMACH
23
动态避障与行人预测
避障
动态障碍物 · VO · Social LSTM · ROS
24
多机器人SLAM与导航
多机
地图融合 · 协同SLAM · 编队导航
25
3D激光SLAM (LOAM)
3D
LOAM · A-LOAM · LeGO-LOAM · 点云特征
26
语义SLAM
语义
分割/检测 · 语义地图 · 动态滤除
27
深度学习在SLAM应用
AI
SuperPoint · Droid-SLAM · NeRF-SLAM
28
ROS2与Nav2导航
新代
ROS2对比 · Nav2 · SLAM Toolbox
29
SLAM与导航性能评估
评估
evo工具 · ATE/RPE · 成功率测试
30
综合实战项目
收官
完整机器人 · 自主建图导航 · 经验总结