ROS是什么
Gazebo是什么
为什么需要仿真
ROS与Gazebo关系
课程目标与路径
Ubuntu系统安装
ROS发行版选择
ROS安装步骤
ROS环境配置
工作空间创建
版本选择
Gazebo安装
启动测试
常见问题排查
节点(Node)
话题(Topic)
服务(Service)
参数(Parameter)
消息(Message)
rostopic
rosservice
rosparam
rosnode
roslaunch
rqt_graph
Python/C++选择
Publisher编写
Subscriber编写
自定义消息
link与joint
几何形状
惯性参数
颜色与材质
完整模型
XACRO语法
宏定义
常量与数学运算
文件包含
模型复用
ros_control框架
gazebo_ros插件
仿真时间同步
话题映射
激光雷达(Laser)
摄像头(Camera)
IMU
GPS
深度相机
差速轮驱动
麦克纳姆轮
关节位置控制
关节速度控制
力矩控制
创建仿真世界
添加障碍物
设置光照
地面纹理
动态物体
URDF导入Gazebo
配置控制器
启动仿真
验证运动
gmapping算法
hector_slam
cartographer
仿真环境建图
地图保存
move_base配置
全局路径规划
局部路径规划
AMCL定位
导航测试
多机器人模型
独立命名空间
多机器人导航
协同任务
插件基础
WorldPlugin
ModelPlugin
SensorPlugin
插件注册
rosbag录制
rosbag回放
数据提取
数据分析
可视化
单元测试
集成测试
仿真测试
CI/CD集成
自动化测试
rotors_simulator
PX4与Gazebo
无人机模型
飞行控制
视觉SLAM
MoveIt!配置
运动规划
碰撞检测
抓取仿真
轨迹执行
CARLA简介
CARLA安装
传感器配置
场景生成
控制接口
Gym-Gazebo
环境封装
奖励函数
策略训练
仿真部署
Sim-to-Real
域随机化
模型校准
参数调整
实际部署
分布式仿真
GPU加速
多机协同
云端仿真
大规模仿真
多机器人调度
路径规划
任务分配
碰撞避免
系统集成