🤖 ROS 从零上手实战 30章 · 完整目录

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第1章 ROS概述与环境搭建
  • ROS是什么、为什么学ROS
  • ROS版本选择 (Noetic)
  • Ubuntu20.04安装
  • ROS Noetic安装与测试
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第2章 ROS核心概念
  • 节点(Node)、话题(Topic)
  • 服务(Service)、参数服务器
  • 消息(Message)
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第3章 工作空间与功能包
  • 工作空间(Workspace)创建
  • 功能包(Package)创建与编译
  • package.xml与CMakeLists.txt解析
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第4章 话题通信实战
  • 发布者与订阅者 C++实现
  • 自定义消息类型
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第5章 服务通信实战
  • 服务器(Server)与客户端(Client) C++
  • 自定义服务类型(srv)
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第6章 参数服务器操作
  • 命令行与C++ API操作参数
  • 参数的增删改查
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第7章 常用命令行工具
  • rostopic / rosservice / rosnode
  • rosparam / rosmsg / rossrv
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第8章 launch文件
  • launch文件基础语法
  • 启动多个节点、参数设置、命名空间
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第9章 TF坐标变换
  • TF树的概念、静态TF发布
  • 动态TF监听、坐标变换
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第10章 ROS可视化工具
  • rviz基础使用、显示机器人模型
  • 显示传感器数据
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第11章 仿真环境Gazebo
  • Gazebo安装、创建仿真环境
  • 加载机器人模型
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第12章 URDF机器人建模
  • URDF语法、link与joint
  • 创建简单机器人模型
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第13章 XACRO优化模型
  • XACRO语法、宏定义
  • 常量与数学运算
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第14章 传感器数据处理
  • 激光雷达(LaserScan)数据读取
  • 里程计(Odometry)数据读取
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第15章 机器人导航框架
  • Navigation Stack概述
  • 地图构建、定位与路径规划
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第16章 SLAM建图
  • gmapping与hector_slam
  • 保存与加载地图
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第17章 AMCL定位
  • 自适应蒙特卡洛定位原理
  • AMCL配置与调参
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第18章 路径规划
  • 全局路径规划(global_planner)
  • 局部路径规划(dwa_local_planner)
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第19章 MoveIt!机械臂控制
  • MoveIt!安装、配置助手
  • 运动规划与执行
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第20章 ROS与OpenCV
  • ROS图像消息、OpenCV图像处理
  • 发布与订阅图像
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第21章 ROS与Python
  • 使用Python编写节点
  • 话题与服务的Python实现
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第22章 ROS时间机制
  • ros::Time与ros::Duration
  • 定时器(Timer)的使用
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第23章 ROS日志系统
  • rosconsole日志级别
  • rqt_console查看日志
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第24章 ROS Bag数据录制与回放
  • rosbag record与rosbag play
  • 数据提取与分析
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第25章 多机器人系统
  • 多机器人命名空间、分布式通信
  • 多机器人协调
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第26章 ROS2入门
  • ROS2与ROS1的区别
  • ROS2安装、基本概念与节点通信
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第27章 ROS2话题与服务
  • ROS2话题通信、服务通信
  • 接口定义
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第28章 ROS2参数与生命周期
  • ROS2参数系统
  • 生命周期节点管理
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第29章 ROS2 Launch系统
  • ROS2 launch文件语法
  • 条件与包含
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第30章 综合实战
  • 从零搭建差速驱动小车
  • 实现SLAM与自主导航
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