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📌 DWA原理📌 速度采样📌 轨迹评价📌 ROS配置
📌 TEB原理📌 弹性带优化📌 参数调节📌 对比DWA
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📌 快速随机搜索树📌 RRT*优化📌 ROS实现📌 对比Frontier
📌 DRL基础📌 DQN/PPO📌 ROS集成📌 仿真训练
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📌 ROS2架构📌 话题/服务变化📌 Nav2框架📌 对比ROS1
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