📚 ROS视觉SLAM · 系统搭建与优化
🎯 30章 从入门到前沿 · 友好色系
🧑🚀
动手学SLAM
01
ROS基础与环境搭建
核心
节点·话题·服务·参数 · 文件系统 · 工作空间 · 命令行
→
02
相机模型与标定
标定
针孔模型·畸变·内参外参·张正友法·ROS标定
→
03
图像特征提取与匹配
特征
Harris/SIFT/SURF/ORB · 暴力/FLANN匹配 · RANSAC
→
04
视觉里程计VO基础
VO
对极几何·本质矩阵·PnP·ICP·单目/双目VO
→
05
后端优化BA
优化
图优化·g2o·Ceres·Bundle Adjustment·稀疏边缘化
→
06
回环检测与图优化
回环
词袋BoW·DBoW3·相似度·位姿图优化·全局一致性
→
07
ORB-SLAM2系统搭建
SLAM
架构解析·编译运行·单目/双目/RGB-D·数据集测试
→
08
ORB-SLAM2源码分析·前端
源码
ORB优化·初始化·跟踪线程·关键帧选取
→
09
ORB-SLAM2源码分析·后端
源码
局部BA·全局BA·回环检测·本质图优化
→
10
ORB-SLAM3新特性
新
视觉-惯性融合·多地图·Atlas·改进初始化
→
11
VINS-Mono系统搭建
VIO
架构·IMU预积分·视觉-惯性初始化·紧耦合优化
→
12
VINS-Mono源码分析
VIO
前端·后端优化·回环检测·位姿图·重定位
→
13
DSO直接稀疏里程计
直接法
直接法原理·光度标定·DSO搭建·与特征法对比
→
14
LSD-SLAM
直接法
大尺度直接单目SLAM·sim(3)位姿图·尺度感知
→
15
SVO半直接视觉里程计
半直接
稀疏直接法·特征对齐·位姿优化·对比ORB-SLAM
→
16
RGB-D SLAM
RGB-D
Kinect/RealSense·点云生成·ICP配准·系统搭建
→
17
RTAB-Map
RGB-D
基于图的RGB-D SLAM·内存管理·闭环·导航集成
→
18
语义SLAM
语义
SegNet/PSPNet·语义特征·语义地图·动态物体处理
→
19
激光-视觉融合SLAM
融合
多传感器标定·相机激光雷达融合·LIO-SAM/LVI-SAM
→
20
IMU与视觉融合
VIO
IMU模型·预积分·视觉-惯性初始化·MSCKF/ROVIO/OKVIS
→
21
多传感器融合定位
融合
GPS+IMU+视觉·因子图优化(GTSAM/ISAM2)·组合导航
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22
SLAM性能评估
评估
EVO工具·ATE/RPE·轨迹对齐·KITTI/EuRoC/TUM
→
23
SLAM系统调优
调优
参数调优·特征提取·关键帧策略·实时性·内存优化
→
24
ROS2与SLAM
ROS2
ROS2核心概念·对比ROS1·SLAM系统迁移
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25
Nav2与SLAM集成
导航
Nav2架构·地图服务器·AMCL·路径规划·联合调试
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26
自动驾驶中的SLAM
自动驾驶
高精地图·车道线融合·多车协同SLAM
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27
AR/VR中的SLAM
AR/VR
移动端VIO·ARCore/ARKit·轻量化SLAM
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28
无人机中的SLAM
无人机
视觉SLAM挑战·PX4集成·自主避障导航
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29
机器人中的SLAM
机器人
扫地/仓储/人形机器人SLAM
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30
SLAM前沿与未来趋势
前沿
NeRF-SLAM·3D Gaussian Splatting·端到端·大模型结合
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