🤖 ROS2 & 微控制器 · 实战目录

🎓 30章 从入门到综合项目
01 ROS2与微控制器集成概述
课程介绍 为什么需要集成 典型应用场景 学习路径规划
02 ROS2核心概念速览
节点话题服务 动作参数与微控制器关系
03 微控制器选型指南
STM32ESP32Arduino Teensy选型依据
04 开发环境搭建 (上)
Ubuntu 22.04ROS2 Humble VS CodeGit
05 开发环境搭建 (下)
STM32CubeIDEArduino IDE ESP-IDF交叉编译链
06 通信桥梁：串口基础
UART波特率数据帧格式流控制
07 自定义ROS2消息与数据结构
.msg文件代码生成C结构体映射
08 STM32串口驱动开发
HAL库UART中断接收DMA环形缓冲区
09 ESP32串口驱动开发
Arduino框架ESP-IDFFreeRTOS任务
10 ROS2串口通信节点
serial库boost::asioC++节点
11 协议设计 (上)
帧头帧尾CRC8/CRC16转义处理
12 协议设计 (下)
状态机解析打包器超时重传
13 实战：控制LED灯 (上)
微控制器GPIOROS2控制命令
14 实战：控制LED灯 (下)
ROS2 Service微控制器响应
15 读取传感器数据 (上)
DHT11串口发送
16 读取传感器数据 (下)
ROS2话题rqt_plot
17 电机控制 (上)
PWML298N/DRV8833编码器
18 电机控制 (下)
Twist指令PID闭环
19 ROS2 Action与微控制器
Action接口长时间任务
20 FreeRTOS集成
任务创建队列信号量
21 ROS2参数与微控制器配置
动态参数EEPROM/Flash
22 micro-ROS简介
对比串口协议适用场景
23 micro-ROS环境搭建
STM32/ESP32移植Serial/UDP
24 micro-ROS发布订阅
发布传感器订阅指令
25 micro-ROS服务与动作
远程过程调用长时间任务
26 多传感器融合
MPU6050卡尔曼滤波ROS2融合
27 URDF与微控制器
URDF模型虚拟关节驱动
28 系统调试与性能优化
逻辑分析仪延迟分析CPU/内存优化
29 综合项目 (上)
两轮差速小车硬件选型电路驱动
30 综合项目 (下)
Nav2导航SLAM建图自主导航 课程总结
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