ROS2起源、核心概念、与ROS1区别、Ubuntu安装、Humble安装、工作空间创建
话题通信、发布者与订阅者、自定义消息、rqt_graph
服务通信、客户端/服务器、动作通信、动作服务器与客户端
命令行工具、bag包录制回放、tf2、Launch文件编写
直流电机原理、H桥、PWM调速、编码器测速、PID控制
舵机工作原理、PWM控制、串行总线舵机、多舵机同步
BLDC原理、FOC控制、ESC电子调速器、Dshot协议
ROS2 Control框架、硬件接口层、自定义驱动、RT内核
规划问题定义、C-Space、障碍物表示、算法分类
Dijkstra、A*、JPS、栅格地图、Nav2实现
RRT、RRT*、Informed RRT*、PRM、碰撞检测优化
多项式轨迹、贝塞尔/B样条、时间最优、速度加速度约束
GMapping、Cartographer、SLAM Toolbox、代价地图
MoveIt2架构、运动学求解器、规划场景、碰撞检测
底盘运动学、轮式里程计、PID控制、ROS2 Control集成
无人机模型、SE(3)规划、PX4+ROS2、Mavros、避障
水下动力学、ROV/AUV规划、声纳建图、通信约束
RL基础(PPO/SAC)、Gazebo/Isaac Gym、Sim-to-Real
成功率、路径长度、计算时间、平滑度、Benchmark工具
协作机械臂抓取、视觉引导(AprilTag/YOLO)、MoveIt2抓取