ROS2与AI推理模块集成开发实战 · 课程目录

01

ROS2与AI融合概述

为什么需要ROS2+AI课程目标技术栈

02

ROS2核心概念速通

节点·话题·服务·动作命令行验证

03

搭建ROS2开发环境

Ubuntu 22.04Humble编译第一个包

04

Python客户端库(rclpy)实战

发布者/订阅者spin与回调

05

C++客户端库(rclcpp)实战

发布者/订阅者Python vs C++

06

ROS2自定义消息与服务

msg/srv文件Python & C++

07

ROS2 Launch系统

启动多节点参数·命名空间

08

ROS2参数与生命周期节点

动态配置Managed Node

09

AI推理基础与ONNX Runtime

ONNX格式CPU/GPU推理

10

OpenCV与ROS2图像桥接

cv_bridgeOpenCV Mat

11

YOLOv8目标检测集成

导出ONNX实时检测

12

TensorRT加速推理

ONNX→TensorRT高性能

13

ROS2与MediaPipe集成

手势识别发布话题

14

ROS2与Hugging Face Transformers

BERT文本分类服务

15

ROS2 Action Server与Client

长时间AI任务取消·反馈

16

ROS2组件与进程内通信

Component零拷贝

17

ROS2 QoS配置实战

Best EffortReliable

18

ROS2时间同步与TF树

多传感器时间戳融合

19

ROS2 Bag录包与回放

录制/回放离线调试

20

ROS2参数服务器与动态调参

置信度阈值模型路径

21

ROS2多机通信与分布式AI

边缘设备(Jetson)主控通信

22

SROS2加密访问控制

23

ROS2与Docker容器化

Docker镜像跨平台部署

24

ROS2与Kubernetes编排

K8s集群弹性伸缩

25

ROS2与WebSocket桥接

rosbridgeWeb前端可视化

26

ROS2与MQTT桥接

云端IoT推理结果推送

27

ROS2性能分析与优化

ros2 topic hz瓶颈定位

28

ROS2与GPU共享与调度

GPU显存共享避免OOM

29

综合实战：智能小车目标跟随

YOLOv8+深度相机跟随小车

30

综合实战：AI语音助手与机器人控制

Whisper+LLMROS2控制