ROS2 节点通信 · 深度解析

01 ROS2前世今生：从ROS1到ROS2的进化之路 为什么我们需要ROS2？ ➜ 02 核心概念扫盲：节点、话题、服务、动作 Node · Topic · Service · Action ➜ 03 开发环境搭建：Ubuntu22.04 + ROS2 Humble 安装与验证，我的踩坑记录 ➜ 04 第一个ROS2节点：Python “Hello World” 理解节点生命周期 ➜ 05 话题通信原理：发布-订阅模型深度拆解 DDS在背后做了什么？ ➜ 06 自定义话题消息：创建.msg文件 生成Python代码，实战传感器数据发布 ➜ 07 话题通信实战：温度传感器网络 一个发布者多个订阅者 ➜ 08 服务通信原理：请求-响应模型 对比话题通信的适用场景 ➜ 09 自定义服务接口：创建.srv文件 实现一个加法计算器服务 ➜ 10 服务通信实战：机器人底盘控制服务 客户端请求速度指令 ➜ 11 动作通信原理：目标-反馈-结果三阶段 适合长时间任务 ➜ 12 自定义动作接口：创建.action文件 实现一个导航动作 ➜ 13 动作通信实战：机械臂抓取动作 带进度反馈的客户端 ➜ 14 参数服务器：全局参数管理与动态配置 我常用的参数设计模式 ➜ 15 launch文件入门：Python启动多个节点 告别命令行噩梦 ➜ 16 launch文件进阶：条件启动、参数传递 命名空间隔离 ➜ 17 组件与生命周期节点 面向大型系统的模块化设计 ➜ 18 QoS深度解析：可靠性、持久性、历史 如何调优？ ➜ 19 时间与TF：ROS2时间机制，坐标变换树 基本使用 ➜ 20 日志系统：rclcpp/rclpy日志宏 不同级别的调试技巧 ➜ 21 多线程与回调组：避免回调阻塞 我的并发编程经验 ➜ 22 消息过滤与同步：TimeSynchronizer ApproximateTime策略 ➜ 23 ROS2与DDS：底层中间件揭秘 FastDDS vs CycloneDDS选型 ➜ 24 跨机通信：多机器人协同 DDS发现协议与网络配置 ➜ 25 安全性：SROS2加密与访问控制 保护你的机器人不被入侵 ➜ 26 测试框架：单元测试与集成测试 用pytest测试ROS2节点 ➜ 27 性能优化：减少延迟、提高吞吐量 我优化过的一个真实案例 ➜ 28 与硬件交互：GPIO、串口、I2C 在ROS2中的封装实践 ➜ 29 可视化工具：Rviz2、rqt、PlotJuggler 使用技巧 ➜ 30 综合实战：两轮差速机器人 从节点设计到仿真运行 ➜