CANopen · 开发与实现

01 CANopen概述

协议起源 CANopen与CAN 协议栈架构 应用领域

02 CAN基础回顾

物理层 数据帧结构 总线仲裁 错误处理

03 对象字典(OD)

对象字典概念 索引与子索引 数据类型 访问方式

04 通信对象概述

PDO SDO NMT SYNC/EMCY TIME/LSS

05 NMT网络管理

NMT状态机 主站与从站 NMT命令 心跳机制

06 SDO服务数据对象

通信机制 请求与响应 分段传输 块传输 超时处理

07 PDO过程数据对象

通信机制 PDO映射 传输类型 禁止时间

08 SYNC同步对象

报文结构 生产者/消费者 周期设置 在PDO中的应用

09 EMCY紧急报文

报文结构 错误代码/寄存器 生产者/消费者 处理流程

10 TIME时间戳对象

报文结构 时间同步机制 分布式应用

11 LSS层设置服务

协议概述 节点ID配置 波特率配置 LSS状态机

12 CANopen设备模型

设备模型概述 配置文件(CiA 301/401) 设备行规 通用行规

13 CiA 301标准详解

通信行规 强制/可选对象 设备状态 错误控制

14 CiA 401 I/O设备行规

数字量输入输出 模拟量输入输出 I/O配置示例

15 CiA 402驱动与运动控制

驱动状态机 控制字/状态字 位置/速度/转矩模式

16 CiA 305 CANopen框架

CiA 305概述 框架结构 框架与设备行规

17 CANopen节点设计

硬件选型(MCU/CAN) 软件架构 任务调度策略

18 开源CANopen协议栈

CanFestival CANopenNode Lely CANopen 对比与选型

19 CanFestival移植

源码结构 HAL实现 定时器/中断 对象字典生成

20 CANopenNode移植

源码结构 Linux/裸机移植 OD编辑器 PDO/SDO配置

21 对象字典编辑器

EDS/DCF格式 EDS编辑器 导入导出

22 CANopen主站实现

主站状态机 NMT主站 SDO客户端 PDO配置管理

23 CANopen从站实现

从站状态机 OD初始化 SDO服务器 PDO生产者/消费者

24 PDO动态映射

映射原理 映射参数配置 运行时动态映射 限制与注意事项

25 CANopen网络调试

CAN分析仪 总线负载分析 报文过滤/触发 错误帧分析

26 CANopen一致性测试

CiA 306规范 测试工具 测试用例设计 常见失败原因

27 CANopen安全机制

心跳监控 节点守护 紧急报文处理 总线关闭恢复

28 多主站与冗余

多主站架构 主站冗余切换 网络分区/桥接

29 工业自动化应用

PLC集成 驱动器控制 传感器网络 HMI通信

30 车辆与机器人应用

车辆网络架构 机器人关节控制 AGV导航 功能安全