BLE 5.0 定位与测向技术应用 · 课程目录

蓝牙定位技术概述

经典蓝牙→BLE 5.0演进 · RSSI/ToF/AoA/AoD · 核心特性回顾

RSSI定位原理

信号强度与距离 · 路径损耗模型 · 三边定位 · 局限性

BLE 5.0测向技术基础

IQ采样 · 天线阵列 · AoA与AoD定义

天线阵列设计

均匀线阵/圆阵 · 阵元间距与波长 · 切换机制

CTE（恒定 tone 扩展）详解

数据包结构 · 长度配置 · 测向作用

采样时序 · 窗口设置 · 数据格式与存储

相位差计算

IQ→相位转换 · 相位差提取 · 相位缠绕

MUSIC算法原理

信号/噪声子空间 · 谱峰搜索 · 角度估计

ESPRIT算法原理

旋转不变性 · 最小二乘 · 与MUSIC对比

Capon算法（MVDR）

最小方差无畸变 · 波束形成 · 角度分辨率

角度估计精度分析

CRLB · SNR/阵元数/快拍数影响

多径效应与对策

多径模型 · 时/频/空域抗多径技术

BLE 5.1/5.2/5.3/5.4测向演进

版本特性 · HCI命令 · 性能提升

Nordic nRF52833/nRF5340测向

硬件架构 · SDK配置 · 示例代码

TI CC2640R2L/CC2652RB测向

硬件架构 · SDK配置 · 示例代码

Silicon Labs EFR32BG22测向

硬件架构 · SDK配置 · 示例代码

AoA定位系统架构

定位引擎 · 标签-基站协议 · 数据融合

AoD定位系统架构

发射端阵列 · 接收端解算 · 应用场景

实时定位系统（RTLS）设计

延迟优化 · 多标签调度 · 刷新率

蓝牙网关设计

网关选型 · 数据回传(WiFi/4G) · 云端对接

定位算法融合

RSSI+AoA融合 · 卡尔曼滤波 · 粒子滤波

室内导航应用

商场导航 · 停车场寻车 · 机场引导

资产追踪应用

仓库管理 · 工具定位 · 医疗设备追踪

智能家居应用

人员跟随 · 智能灯光 · 安防监控

工业物联网应用

AGV定位 · 人员安全 · 设备巡检

测试与校准

天线阵列校准 · IQ不平衡 · 相位补偿

性能评估指标

RMSE/MAE · 角度误差 · 覆盖范围 · 刷新率

常见问题与调试

IQ异常 · 角度跳变 · 多径 · 天线切换时序

BLE 5.0测向与UWB对比

技术原理 · 成本 · 应用场景选择

BLE 6.0测向趋势 · AI赋能 · 厘米级定位