EtherCAT 总线数据抓包与解析实战 · 课程目录

什么是EtherCAT · 技术特点 · 与其它工业以太网对比

EtherCAT协议栈

协议栈分层 · 从站协议栈 · 主站协议栈

EtherCAT数据帧结构

帧头 · 数据报头 · 数据报内容 · 帧尾

EtherCAT寻址方式

设备寻址 · 逻辑寻址 · 广播寻址

EtherCAT通信模式

周期性过程数据 · 非周期性邮箱数据

EtherCAT状态机

初始化 · 预运行 · 安全运行 · 运行 · 错误

从站信息接口(ESI)

XML文件结构 · 从站配置

从站控制器(ESC)

硬件架构 · 寄存器映射

EtherCAT数据链路层

帧收发 · FMMU配置 · SyncManager配置

EtherCAT应用层

CoE协议 · SDO通信 · PDO映射

抓包环境搭建

Wireshark安装 · 插件配置 · 硬件连接

Wireshark基础操作

捕获过滤器 · 显示过滤器 · 着色规则

EtherCAT帧捕获实战

启动抓包 · 过滤流量 · 保存文件

EtherCAT帧头解析

长度 · 保留位 · 类型字段详解

EtherCAT数据报头解析

命令 · 索引 · 地址 · 长度 · 中断位

数据报内容解析

工作计数器(WKC) · 数据负载

寻址实例分析

逻辑寻址报文 · 设备寻址报文

过程数据通信分析

PDO报文结构 · 映射关系验证

邮箱数据通信分析

SDO请求/响应 · 邮箱协议头

状态机切换报文分析

状态请求 · 状态确认

分布式时钟(DC)分析

同步机制 · 时间戳报文

EtherCAT错误诊断

错误帧分析 · WKC异常排查

Python解析EtherCAT帧

pyshark库 · 读取pcap文件

Python解析帧头与数据报头

字段提取 · 位运算解析

Python解析PDO数据

根据ESI文件解析PDO内容

Python解析SDO数据

SDO命令解析 · 数据转换

Python解析DC时间戳

纳秒级时间解析 · 同步偏差计算

Python可视化分析

绘制通信周期 · 数据变化曲线

EtherCAT性能分析

帧间隔统计 · 带宽利用率计算

从抓包到解析完整流程 · 常见问题与调试技巧