📘 EtherCAT 主站源码架构解析 30章

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01
EtherCAT 技术概览
  • 起源与发展
  • 技术特点
  • 工业自动化地位
02
EtherCAT 协议基础
  • 数据帧结构
  • 寻址方式
  • 通信模式
03
主站与从站架构
  • 主站核心组件
  • ESC功能
  • 分布式时钟DC
04
开源主站方案对比
  • IgH Master
  • SOEM
  • SOME/IP
  • 选型
05
IgH 主站源码结构
  • 源码目录解析
  • master
  • slave
  • domain
  • datagram
06
主站初始化流程
  • 模块加载
  • 网络设备绑定
  • 主站对象创建
  • 从站扫描
07
从站配置与管理
  • SII
  • SDO配置
  • PDO映射
  • CoE协议
08
数据报 (Datagram) 机制
  • 数据报类型
  • 寻址方式
  • WKC原理
09
过程数据对象 (PDO)
  • PDO映射
  • FMMU配置
  • SyncManager
10
域 (Domain) 管理
  • Domain概念
  • 内存映射
  • 数据同步
11
应用层接口 (API)
  • ecrt_master
  • ecrt_slave
  • ecrt_domain
12
实时性实现
  • Linux内核模块
  • RT-Preempt
  • 实时循环
13
分布式时钟 (DC) 详解
  • DC同步原理
  • 时钟漂移补偿
  • SYNC信号
14
邮箱通信 (CoE)
  • SDO上传/下载
  • 紧急报文
  • 对象字典
15
VoE 与 FoE 协议
  • VoE应用
  • FoE场景
16
EoE (Ethernet over EtherCAT)
  • 虚拟局域网
  • TCP/IP集成
17
主站状态机
  • Init→Pre-Op→Safe-Op→Op
  • 错误处理
18
从站状态机
  • 状态管理
  • AL状态码
  • 时序
19
错误诊断与调试
  • WKC错误
  • 日志系统
  • ethercat命令
20
性能优化
  • 数据报打包
  • 零拷贝
  • 中断/轮询
21
多从站同步
  • 多轴同步
  • 抖动控制
  • 相位补偿
22
热插拔支持
  • 动态添加/移除
  • 拓扑变化
23
冗余设计
  • 主站冗余1+1
  • 线缆冗余Ring
24
安全协议 (Safety over EtherCAT)
  • FSoE协议栈
  • 安全数据通道
25
用户空间驱动
  • libethercat
  • 用户态API
  • 非实时集成
26
Windows平台实现
  • TwinCAT架构
  • 实时扩展
  • API对比
27
实战案例一：单轴伺服驱动控制
  • 位置模式
  • 速度模式
  • 扭矩模式
28
实战案例二：多轴同步运动控制
  • 电子凸轮
  • 插补算法
29
实战案例三：IO数据采集系统
  • 数字量IO
  • 模拟量采集
30
未来展望
  • EtherCAT G
  • TSN融合
  • AI应用
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