⚙️ EtherCAT 伺服实战
30章 · 从入门到项目
风格 · 蓝绿活力版
📚 完整目录
1
EtherCAT技术概述
起源·技术特点·工业地位
2
伺服驱动基础
系统组成·工作原理·性能指标
3
EtherCAT通信协议
数据链路层·应用层·CoE/SoE
4
从站硬件架构
ESC·微处理器·物理层
5
从站软件架构
协议栈·应用层接口·驱动基础
6
伺服EtherCAT接口
接口电路·隔离·EMC防护
7
状态机与伺服控制
状态转换·使能·故障处理
8
过程数据对象PDO
映射·配置·同步机制
9
参数对象SDO
通信·读写·紧急报文
10
分布式时钟DC
原理·同步抖动·时钟实现
11
CiA402运动控制
驱动配置·操作模式概述
12
轮廓位置模式PP
原理·参数·梯形/S形曲线
13
轮廓速度模式PV
原理·加减速·速度前馈
14
轮廓转矩模式PT
转矩控制·电流环·限制
15
回零模式HM
回零方式·参考点·限位
16
循环同步位置CSP
位置插补·跟随误差
17
循环同步速度CSV
速度前馈·带宽优化
18
循环同步转矩CST
转矩前馈·动态响应
19
伺服驱动参数整定
电流/速度/位置环调节
20
总线性能优化
数据包·周期·抖动优化
21
故障诊断
故障码·错误日志·示波器
22
多轴同步控制
电子齿轮·凸轮·虚轴
23
上位机通信
TwinCAT·CODESYS·ROS2
24
固件升级
在线升级·Bootloader
25
安全功能STO/SS1
安全转矩关闭·功能安全
26
网络拓扑设计
线型·星型·树型·布线
27
热管理
功率损耗·散热·温度保护
28
EMC设计
共模干扰·滤波·屏蔽
29
一致性测试
从站测试·流程·常见问题
30
项目实战
系统调试与优化案例