- EtherCAT的起源与发展
- EtherCAT的技术特点
- 在工业自动化中的应用场景
- EtherCAT数据帧结构
- 寻址方式
- 通信模式 (周期性/非周期性)
- 分布式时钟 (DC) 基础
- EtherCAT主站功能模块
- 从站控制器 (ESC) 硬件架构
- 主站与从站的交互流程
- 硬件平台选择 (PC/嵌入式)
- 操作系统选择 (Linux/Windows)
- 必备工具链清单
- Ubuntu系统安装与配置
- 内核版本选择
- 网络配置与实时性优化
- RT-Preempt补丁原理
- 内核编译与安装
- 实时性测试工具 (cyclictest)
- 开源方案对比 (IgH, SOEM, RT-LAB)
- 商业方案简介
- 选型建议
- 依赖库安装
- 配置选项说明
- 编译过程详解
- 安装与验证
- 网卡驱动绑定 (e1000e/igb)
- 独立网口设置
- 网络拓扑规划
- SII数据结构
- 读取从站EEPROM
- 解析厂商信息与配置数据
- PDO概念
- 映射配置方法
- 使用XML文件配置PDO
- CANopen over EtherCAT
- 对象字典 (OD) 访问
- SDO通信详解
- 配置同步管理器
- 设置DC时钟
- 实现100μs周期通信
- 状态机切换 (Init→Pre-Op→Safe-Op→Op)
- 状态查询与错误处理
- 使用ethercat命令行工具
- 抓包分析 (Wireshark)
- 常见错误排查
- 热备份主站
- 线缆冗余 (Cable Redundancy)
- 故障恢复机制
- ROS2驱动开发
- EtherCAT与ROS2通信桥接
- 实时控制示例
- CODESYS运行时安装
- EtherCAT设备描述文件
- PLC程序开发
- 伺服驱动器选型
- 位置/速度/力矩控制模式
- 调试经验分享