QNX 传感器融合 · 实战目录
📡 30章 从入门到综合
01
QNX系统概述
实时OS概念 · 微内核 · IPC
02
开发环境搭建
Momentics IDE · SSH · 网络调试
03
传感器基础
IMU/GPS/激光雷达 · 数据格式
04
传感器驱动开发
字符驱动 · 资源管理器 · 中断
05
数据采集与缓冲
环形缓冲区 · 双缓冲 · 时间戳
06
时间同步基础
NTP/PTP · ClockCycles · 对齐
07
PTP精确时间同步
gPTP · QNX实现 · 硬件时间戳
08
多传感器时间戳对齐
插值法 · 外推法 · 最小二乘
09
数据融合基础
卡尔曼滤波 · 状态空间 · 协方差
10
线性卡尔曼滤波
预测更新 · Q/R调参 · C实现
11
扩展卡尔曼滤波(EKF)
非线性 · 雅可比 · IMU姿态
12
无迹卡尔曼滤波(UKF)
Sigma点 · UT变换 · 对比EKF
13
粒子滤波
重要性采样 · 重采样 · 非高斯
14
传感器融合架构
集中/分布式 · 混合式架构
15
IMU与GPS融合
松紧耦合 · 航向推算 · 零速修正
16
激光雷达与视觉融合
点云投影 · 特征/目标级融合
17
多传感器标定
内参/外参 · 手眼标定
18
数据同步策略
硬件触发 · 软件时间戳 · 事件
19
QNX消息传递
MsgSend/Receive · 脉冲 · 共享内存
20
资源管理器深入
设备路径 · open/read/write · 阻塞
21
自适应调度
优先级 · FIFO/RR/SPORADIC · CPU亲和
22
性能优化
缓存一致性 · 内存屏障 · DMA
23
故障检测与容错
健康监测 · 数据校验 · 冗余
24
日志与调试
slog2 · System Profiler · GDB
25
安全与隔离
进程沙箱 · Capability · 安全启动
26
实战项目一：AHRS
基于IMU的航姿参考系统
27
实战项目二：GPS/IMU组合导航
松耦合/紧耦合实现
28
实战项目三：多激光雷达点云融合
点云配准与叠加
29
实战项目四：目标检测融合
摄像头+激光雷达融合
30
综合项目：自动驾驶感知融合
系统设计与实现