🚗 ADAS 感知系统搭建
NXP 实战 · 30 章
📘 基于 NXP S32V / S32G 平台
📚 共 30 个模块 · 点击卡片跳转
1
ADAS系统概述与NXP平台选型
L0-L5分级
S32V/S32G对比
硬件架构
ADAS发展
2
开发环境搭建
Ubuntu 20.04
NXP SDK
交叉编译链
VS Code远程
3
图像传感器驱动开发
MIPI CSI-2
OV10640/AR0820
I2C配置
帧同步
4
图像预处理流水线
ISP管线
Bayer/去马赛克
白平衡
ISP硬件加速
OpenCV
5
嵌入式视觉Pipeline设计
VIT模块
DMA传输
环形缓冲区
帧率控制
6
深度学习推理引擎部署
eIQ
TFLite/ONNX
INT8/FP16
算子兼容性
基准测试
7
目标检测模型训练与移植
YOLOv5s/v8n
剪枝蒸馏
NPU部署
NMS优化
8
车道线检测算法实现
Canny+Hough
LaneNet
实时性优化
曲线拟合
9
多目标跟踪 (MOT)
SORT/DeepSORT
卡尔曼滤波
匈牙利匹配
ID管理
10
传感器融合基础
时间戳同步
坐标系转换
卡尔曼融合
EKF
11
毫米波雷达驱动与数据处理
CAN-FD
点云解析
CFAR检测
多普勒速度
12
激光雷达驱动与点云处理
以太网UDP
Velodyne/Livox
PCL库
滤波降采样
13
视觉-雷达融合感知
前/后融合
空间对齐
置信度加权
S32V+FS86
14
视觉-激光雷达融合感知
BEV视角
点云投影
PointPillars
部署挑战
15
语义分割与可行驶区域检测
UNet/DeepLabV3+
NPU加速
CRF
边界提取
16
深度估计与3D感知
MiDaS/DPT
双目立体匹配
实时优化
3D定位
17
行为预测与路径规划
LSTM/Transformer
A* / Dijkstra
动态避让
18
车辆控制接口实现
CAN总线
线控底盘
PID控制器
安全冗余
19
实时操作系统 (RTOS) 集成
FreeRTOS
任务调度
中断管理
队列/信号量
20
系统性能优化
CPU/GPU/NPU负载
内存带宽
Cache一致性
多核异构
21
功能安全设计
ISO 26262
SafeAssure
HSM
FOTA
22
数据记录与回放
ROS2 Bag
HDF5
离线回放
CVAT/LabelImg
23
仿真测试环境搭建
CARLA/SUMO
HIL测试
场景生成
覆盖率
24
模型压缩与加速
知识蒸馏
通道剪枝
QAT
NPU算子优化
25
多摄像头系统标定
张正友标定
鱼眼标定
外参标定
在线标定
26
毫米波雷达标定
天线方向图
速度/角度标定
联合标定
27
激光雷达标定
内参标定
外参标定
IMU/相机
在线标定
28
系统集成与联调
FPD-Link/GMSL
PMIC
热管理
EMC
29
实际道路测试与问题排查
误检/漏检/抖动
日志分析
性能调优
OTA
30
项目总结与展望
系统架构回顾
端到端/Transformer
Occupancy Network
NXP下一代
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