实时系统下GPU抢占延迟控制 · 课程目录

实时系统与GPU基础

硬/软实时SM·Warp

GPU抢占机制概述

上下文切换粒度

抢占延迟模型

检测·保存·恢复

NVIDIA GPU抢占技术

CUDA·MIG时间切片

AMD GPU抢占技术

ROCm·HIPMES调度

抢占延迟测量方法

PMUEvent Tracing

实时任务调度策略

RMS·EDF资源预留

GPU任务优先级管理

CUDA流优先级反转

内存管理与抢占延迟

显存·PinnedUnified

中断与轮询机制

中断处理轮询·混合

GPU时间分片与抢占

时间片大小动态调整

多GPU系统中的抢占

跨GPU同步NUMA

虚拟化环境下的GPU抢占

实时操作系统与GPU

PREEMPT_RTXenomai

GPU驱动层抢占优化

Nouveau·ROCk调优

应用层抢占优化策略

任务分解Overlap

抢占延迟的数学建模

WCET概率分析

GPU上下文保存与恢复

寄存器·显存开销优化

硬件辅助抢占

Hyper-Q硬件上下文ID

抢占感知的GPU编程模型

Cooperative Groups动态并行

实时GPU基准测试

GPUSyncRT-Bench

案例：自动驾驶中的GPU抢占

感知·规划·控制

案例：工业机器人控制中的GPU抢占

视觉伺服·力控

案例：无人机中的GPU抢占

SLAM·目标检测

抢占延迟与功耗管理

DVFS功耗-延迟权衡

安全性与抢占

侧信道攻击隔离机制

未来趋势：可重构GPU与近内存计算

开源工具与框架

GPUSync·NsightCUDA-GDB

实验设计与验证

测试平台·统计可视化

课程总结与展望

关键回顾学习资源