📘 RTOS·优先级反转
实战30讲
⚡ 继承 · 天花板 · 检测 · 无锁
1
01
什么是优先级反转
定义·经典场景·RTOS顽疾
2
02
优先级反转数学模型
公式描述阻塞时间
3
03
经典案例：火星探路者
事故分析
4
04
优先级继承协议
原理·实现·优缺点
5
05
优先级天花板协议
原理·实现·优缺点
6
06
两种协议对比
继承 vs 天花板·场景
7
07
互斥量与优先级继承
RTOS互斥量实现
8
08
FreeRTOS继承分析
源码分析
9
09
uC/OS-III继承分析
源码分析
10
10
RT-Thread继承分析
源码分析
11
11
VxWorks天花板实现
源码分析
12
12
自旋锁与优先级反转
SMP新问题
13
13
中断与优先级反转
ISR特殊处理
14
14
软中断与下半部机制
任务优先级反转
15
15
检测方法：静态&动态
静态分析·动态追踪
16
16
Tracealyzer实战
可视化检测反转
17
17
SystemView行为分析
RTOS行为分析
18
18
预防策略·设计规避
设计阶段规避
19
19
任务优先级设计原则
Rate Monotonic
20
20
资源访问模式优化
减少共享竞争
21
21
锁的粒度控制
粗锁 vs 细锁
22
22
无锁编程入门
原子操作·内存屏障
23
23
RCU机制在RTOS
Read-Copy-Update
24
24
Linux RT-Preempt
优先级反转处理
25
25
Zephyr RTOS处理
优先级反转方案
26
26
QNX中的处理
优先级反转机制
27
27
测试方法·构造用例
构造测试用例
28
28
自动化测试框架
Ceedling+Unity
29
29
调试技巧·JTAG日志
JTAG与日志分析
30
30
综合案例：智能车
防反转控制系统