📘 CANopen · 入门与工程应用
🎓 30章 完整课程
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01
CANopen协议概述
起源
CAN关系
协议栈架构
应用领域
02
CANopen核心概念
对象字典(OD)
COB-ID
NMT
节点状态机
03
通信对象详解
PDO
SDO
NMT
SYNC
EMCY
Heartbeat
04
对象字典(OD)深度解析
字典结构
索引/子索引
数据类型
条目描述
常用条目
05
PDO通信机制
PDO映射
通信参数
传输类型
PDO链接
06
SDO通信机制
上传/下载
分段传输
块传输
超时与中止码
客户端/服务器
07
NMT网络管理
状态机
NMT命令
从节点控制
错误控制
08
SYNC与EMCY对象
SYNC同步
生产者/消费者
EMCY紧急事件
错误码定义
09
Heartbeat与Boot-up
心跳机制
生产者/消费者
Boot-up启动
节点守护
10
CANopen标识符分配
11位CAN-ID
功能码与节点ID
预定义连接集
动态分配
11
CANopen网络设计
网络拓扑
终端电阻
波特率设置
节点数量
总线长度/速率
12
设备配置文件
CiA 301
CiA 401
CiA 402
CiA 404
13
CiA 401 I/O设备配置
数字量I/O
模拟量I/O
I/O映射与PDO
模块实例
14
CiA 402驱动设备配置
驱动状态机
控制/状态字
模式切换
归零模式
同步位置
15
CANopen主站实现
主站功能需求
主站状态机
NMT管理
SDO客户端
PDO配置
16
CANopen从站实现
从站功能需求
从站状态机
对象字典实现
通信接口
应用层接口
17
CANopen配置工具使用
工具介绍
对象字典编辑
PDO映射配置
DCF/EDS生成
18
EDS/DCF文件解析
EDS结构
DCF与EDS区别
INI格式
常用条目
文件验证
19
CANopen启动流程
上电初始化
Boot-up发送
预操作状态
SDO配置
操作状态切换
20
CANopen错误处理
错误寄存器
错误历史
EMCY处理
SDO中止码
NMT错误控制
21
CANopen网络调试
总线分析仪
报文抓取
PDO监控
SDO调试
负载计算
22
多主站与冗余
多主站架构
主站冗余
网络管理协调
对象字典同步
冲突解决
23
网关与桥接
CANopen转Modbus
转EtherCAT
转PROFINET
网关配置
数据映射
24
CANopen安全机制
CiA 307
安全PDO
安全SDO
心跳监控
安全状态机
25
工业机器人应用
关节控制
多轴同步
PDO映射
SDO参数
紧急停止
26
AGV/移动机器人应用
驱动控制
传感器采集
导航指令
电池管理
27
工程车辆应用
发动机控制
液压系统
仪表盘显示
故障诊断
28
医疗设备应用
患者监护
影像设备
输液泵控制
安全关键通信
29
CANopen性能优化
总线负载优化
PDO优化
SDO优化
延迟分析
实时性保障
30
CANopen项目实战
需求分析
设备选型
网络规划
对象字典设计
通信配置
系统集成
调试验证