PID调参 · 稳定性分析
30章 从入门到实战
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PID控制基础：从开环到闭环，为什么我们需要PID？
2
比例控制P：P增益的秘密，为什么电机总是抖？
3
积分控制I：消除静差，但小心积分饱和！
4
微分控制D：预测未来，抑制超调的利器。
5
位置式PID与增量式PID：选哪个？我踩过的坑。
6
采样时间的选择：太快不行，太慢也不行。
7
手动调参法：先调P，再调I，最后调D。
8
Ziegler-Nichols整定法：经典方法，快速上手。
9
临界比例度法：找到那个振荡点。
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衰减曲线法：让系统稳定下来。
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响应曲线法：基于模型的开环整定。
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积分分离PID：解决启动时的超调问题。
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变速积分PID：让积分更智能。
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不完全微分PID：滤掉高频噪声。
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前馈补偿：提前动作，减少滞后。
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模糊PID：让参数自己适应。
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神经网络PID：高级玩法，但别轻易用。
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稳定性分析入门：什么是稳定？
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时域分析：上升时间、超调量、稳态误差。
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频域分析：伯德图与奈奎斯特判据。
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根轨迹法：看极点怎么跑。
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相位裕度与幅值裕度：留多少余量才安全？
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抗积分饱和：我差点烧了电机。
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输出限幅与平滑：保护执行器。
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电机模型：直流电机、BLDC、步进电机的差异。
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电流环、速度环、位置环：三环联调的艺术。
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滤波器设计：低通滤波、陷波滤波的应用。
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调试工具：示波器、逻辑分析仪、上位机。
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实战案例：一个四轴飞行器的PID调参全过程。
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常见问题与避坑指南：振荡、饱和、噪声、死区。