高精度伺服电机位置控制算法实战 - 课程目录

伺服系统概述

伺服定义 · 组成(控制器/驱动器/电机/编码器) · 分类 · 性能指标

位置控制基础

基本原理 · 开/闭环 · PID简介 · 三环架构

编码器与反馈

增量/绝对式 · 分辨率 · 接口(ABZ/SSI/BiSS) · 数据读取

电机数学模型

直流电机/PMSM模型 · 参数辨识 · 转矩与电流

电流环设计

作用与重要性 · PI整定 · 带宽设计 · 采样滤波

速度环设计

速度环作用 · PI设计 · 前馈控制 · 带宽与稳定性

位置环设计

位置环作用 · P/PI选择 · 增益整定 · 前馈控制

三环串联控制

三环架构详解 · 带宽分配 · 参数整定流程 · 注意事项

S曲线加减速

S曲线原理 · 梯形vs S曲线 · 算法实现 · 速度规划

位置插补算法

直线/圆弧插补 · B样条简介 · 插补周期与精度

前馈原理 · 速度/加速度前馈 · 系数整定 · 跟踪误差

陷波滤波器

机械谐振 · 陷波原理 · 滤波器设计 · 稳定性影响

低通滤波器

伺服应用 · 一阶/二阶设计 · 截止频率 · 相位影响

扰动观测器

原理 · 基于模型观测器 · 补偿策略 · 实验验证

自抗扰控制(ADRC)

ADRC原理 · 扩张状态观测器 · 位置控制应用 · 对比PID

滑模原理 · 滑模面设计 · 抖振抑制 · 伺服应用

自适应控制

自适应原理 · MRAC · 自校正控制 · 参数收敛性

模糊控制基础 · 模糊PID · 隶属度函数 · 规则库

神经网络控制

神经网络基础 · BP/RBF · 参数整定应用

模型预测控制(MPC)

MPC原理 · 预测模型 · 滚动优化 · 约束处理

增益调度控制

增益调度原理 · 调度变量 · 增益表 · 平滑切换

多轴同步控制

电子齿轮/凸轮 · 主从同步 · 交叉耦合

龙门同步控制

龙门结构 · 同步误差 · 刚/柔性耦合 · 控制策略

力位混合控制

力控制基础 · 力/位切换 · 混合控制 · 阻抗控制

伺服系统调试流程

调试前检查 · 参数初始化 · 电流/速度/位置环调试 · 联调

伺服系统性能测试

阶跃响应 · 正弦跟踪 · 轨迹跟踪 · 抗扰动测试

伺服系统故障诊断

常见故障 · 诊断方法 · 编码器/驱动器故障处理

电磁兼容(EMC)

EMC基础 · 传导/辐射干扰 · 屏蔽接地 · 滤波设计

伺服系统热管理

热源分析 · 散热设计 · 温度监测 · 热保护策略

伺服系统发展趋势

高速高精度 · 智能化 · 网络化 · 新一代驱动技术

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