⚙️ 电机控制实战
从选型到调试
📘 30章 · 完整方案
01
电机控制概述
直流/交流/步进/伺服 · 选型核心指标
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02
硬件选型-主控芯片
STM32/ESP32/DSP/FPGA对比与建议
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03
硬件选型-驱动芯片
L298N/DRV8825/A4950/IR2104 · H桥
➔
04
硬件选型-功率器件
MOSFET/IGBT · 散热与保护电路
➔
05
硬件选型-传感器
霍尔/编码器/电流检测
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06
硬件设计-电源系统
供电隔离 · LDO/DC-DC · 滤波电容
➔
07
硬件设计-原理图绘制
STM32+DRV8825 步进电机完整原理图
➔
08
硬件设计-PCB布局
大电流走线 · 地平面 · 抗干扰
➔
09
硬件调试-电源测试
上电检查 · 纹波 · 故障排除
➔
10
硬件调试-驱动波形测试
PWM/栅极波形 · 死区时间验证
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11
软件环境搭建
Keil/IAR/CubeIDE · HAL/LL库
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12
GPIO与定时器配置
PWM输出 · 编码器接口模式
➔
13
ADC与电流采样
多通道+DMA · 滤波校准
➔
14
通信协议-I2C/SPI
编码器/AS5600 数据读取
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15
通信协议-UART/CAN
上位机通信 · CANopen基础
➔
16
电机控制基础算法
PID控制 · 三环架构
➔
17
PID调参实战
手动整定 · Ziegler-Nichols · 参数保存
➔
18
FOC基础（上）
Clark/Park变换 · 数学与代码
➔
19
FOC基础（下）
SVPWM · 扇区判断 · 代码实现
➔
20
FOC实战
BLDC FOC控制 · 启动策略
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21
步进电机控制
细分驱动 · 加减速 · TMC2209
➔
22
直流有刷电机控制
H桥PWM · 正反转/刹车 · 堵转保护
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23
伺服电机控制
脉冲方向/模拟量 · 电子齿轮比
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24
传感器融合
霍尔+编码器 · 无传感器估算
➔
25
上位机开发（一）
PyQt5/C# 串口助手 · 实时波形
➔
26
上位机开发（二）
CAN通信上位机 · 指令与反馈
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27
系统联调
软硬件联合调试 · 抖动/发热/噪音
➔
28
性能优化
电流环频率 · 死区补偿 · 前馈控制
➔
29
可靠性设计
看门狗 · 过流过温 · EMC设计
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30
项目实战
两轮差速底盘驱动板 · 完整流程
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