⚡ FOC 矢量控制
从零到项目落地
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30章 · 完整目录
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01
基础
电机基础与FOC概述
直流电机 vs 无刷直流
FOC控制原理简介
优势与应用场景
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02
硬件
硬件平台搭建
主控芯片选型
驱动芯片选型
功率电路设计
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03
环境
开发环境配置
Keil/IAR搭建
STM32CubeMX配置
工程模板与调试
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04
PWM
PWM生成与死区控制
高级定时器配置
互补PWM输出
死区时间计算
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05
采样
电流采样与调理电路
相电流采样电阻
差分运放电路
ADC采样时序
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06
ADC
ADC采样与滤波
同步采样触发
均值/卡尔曼滤波
采样偏移校准
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07
变换
Clark变换
三相→两相静止
数学推导
代码实现
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08
变换
Park变换
静止→旋转坐标系
电角度获取
代码实现
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09
变换
反Park变换
旋转→静止变换
SVPWM输入生成
代码实现
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10
SVPWM
SVPWM原理与实现
空间矢量调制
扇区判断
七段/五段式
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11
实战
SVPWM代码实战
C语言实现
占空比更新
波形验证
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12
检测
转子初始位置检测
开环强拉法
高频注入法
脉冲注入法
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13
传感器
霍尔传感器与编码器
霍尔信号解码
ABZ编码器接口
速度/位置计算
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14
控制
PI控制器基础
连续/离散域PI
积分限幅抗饱和
参数整定
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15
电流环
电流环PI控制
d/q轴电流环
PI参数计算
带宽分析
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16
速度环
速度环PI控制
速度/电流级联
PI参数整定
速度前馈补偿
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17
位置环
位置环PI控制
位置环设计
梯形/S形轨迹
位置/速度配合
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18
架构
FOC核心算法整合
三层架构
中断优先级
任务调度
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19
无传感器
无传感器控制基础
反电动势检测
滑模观测器SMO
原理介绍
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20
SMO
滑模观测器实现
SMO数学模型
开关函数选择
低通滤波器
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21
PLL
锁相环(PLL)测速
PLL原理
位置/速度估计
代码实现
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22
启动
无传感器启动策略
三段式启动
预定位+开环加速
切换条件
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23
弱磁
弱磁控制原理
弱磁区域划分
电压/电流极限圆
弱磁策略
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24
MTPA
MTPA控制
最大转矩电流比
查表法/公式法
效率优化
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25
保护
故障检测与保护
过流/过压保护
堵转检测
温度保护
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26
通信
通信接口实现
CAN协议
Modbus协议
上位机调试
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27
辨识
参数辨识与自整定
电阻电感辨识
反电动势常数
惯量辨识
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28
调试
系统调试与优化
示波器使用
关键波形分析
效率/温升测试
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29
实战
两轮平衡车FOC驱动
需求分析
硬件/软件架构
调试过程
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30
实战
工业伺服驱动器FOC
性能指标
EMC设计
可靠性/量产
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