CAN通信 · 电机联调实战
📘 30章 从入门到工程
01
CAN通信基础
CAN起源
RS485对比
物理层
2.0A/B帧
02
CAN控制器与收发器
FDCAN
SJA1000
TJA1050
硬件设计
03
CAN报文收发实战
STM32CubeMX
标准帧/扩展帧
中断/轮询
04
CAN总线仲裁与错误处理
位仲裁
错误帧
Bus Off恢复
抗干扰
05
CANopen协议入门
对象字典
PDO/SDO
NMT
心跳
06
电机控制基础
PWM调速
H桥
增量编码器
霍尔
07
FOC矢量控制概述
Clark/Park
SVPWM
电流/速度/位置环
08
CANopen驱动电机
固件配置
PDO映射
SDO读写
09
上位机开发环境搭建
Python
PyQt5
python-can
CANalyst-II
10
上位机CAN通信模块
python-can初始化
发送/接收回调
过滤规则
11
上位机界面设计
PyQt5布局
启动/停止
转速显示
状态灯
12
上位机与电机联调
速度指令
实际转速
闭环调试
波形
13
CAN总线多节点通信
多电机协同
ID分配
心跳监测
掉线重连
14
CAN总线故障诊断
Bus Off恢复
错误计数器
示波器
排查
15
CANFD协议进阶
CANFD vs 2.0
可变速率
大数据场
应用
16
J1939协议基础
PGN/SPN
多包传输
地址声明
工程应用
17
电机参数辨识
离线辨识
在线辨识
反电动势
惯量
18
电流环PI参数整定
带宽法
阶跃响应
电流波形
19
速度环PI参数整定
抗积分饱和
前馈补偿
变增益
20
位置环控制
梯形/S形规划
电子齿轮
电子凸轮
21
CAN总线负载率计算
波特率与负载
优化周期
减少冲突
22
上位机数据记录与回放
CSV日志
曲线回放
离线分析
23
CAN总线安全机制
CRC校验
超时处理
安全状态
冗余
24
Bootloader在线升级
CAN IAP
分包传输
校验跳转
断点续传
25
多协议网关设计
CAN转以太网
CAN转USB
CAN转WiFi
协议转换
26
实时操作系统下的CAN
FreeRTOS
消息队列
优先级反转
27
CAN总线仿真与测试
PCAN-View
CANoe
自动化测试
28
工程实战：AGV小车
需求分析
系统架构
CAN网络
联调记录
29
工程实战：机械臂关节
多轴同步
插补算法
实时性
30
课程总结与进阶
面试题
学习资源
EtherCAT/TSN