FOC 调参指南 · 目录

⚡ 位置环 · 速度环 · 电流环

FOC概述 · 什么是FOC

FOC定义应用领域vs 方波控制

FOC基本原理 · 变换与调制

Clark/ParkSVPWM电流采样

电流环设计 · PI & 带宽

PI控制器带宽选择参数整定

速度环设计 · 级联 & 前馈

级联关系PI整定速度前馈

位置环设计 · 三种模式

位置/速度/转矩PID整定前馈+轨迹

电流采样与调理 · 采样电路

采样电阻运放电路ADC时序

SVPWM实现 · 七段/五段

扇区判断作用时间七段vs五段

转子位置检测 · 传感器

霍尔编码器磁编码器

无传感器控制 · 观测器

反电动势滑模观测器锁相环

启动策略 · 开环/闭环

开环强拖闭环切换高频注入

弱磁控制 · 弱磁区域

弱磁原理区域划分电流分配

MTPA控制 · 最大转矩

MTPA原理查表法公式法

死区补偿 · 电压误差

死区效应补偿方法电压误差

电流环自整定 · 阶跃/频率

阶跃响应频率响应自整定

速度环自整定 · 带宽/惯量

带宽自整定负载惯量辨识

位置环自整定 · 增益/前馈

增益自整定前馈系数

滤波器设计 · 低通/陷波

低通滤波器陷波滤波器均值滤波

观测器设计 · 龙伯格/卡尔曼

龙伯格卡尔曼滤波MRAS

参数辨识 · 电阻/电感/磁链

定子电阻电感辨识磁链辨识

效率优化 · 损耗模型

效率最优损耗模型在线优化

振动与噪声抑制 · 转矩脉动

转矩脉动谐波注入主动阻尼

故障保护 · 过流/过压/堵转

过流保护过压/欠压堵转/温度

通信接口 · CAN/EtherCAT

CAN总线EtherCATModbus

上位机调试 · 波形/调参

波形显示在线调整数据记录

硬件设计要点 · 功率/驱动

功率电路驱动电路采样/保护

软件架构 · 状态机/调度

状态机任务调度中断优先级

实时性优化 · 代码加速

代码优化计算加速查表法

多电机同步控制 · 主从/虚拟主轴

主从同步虚拟主轴交叉耦合

伺服系统调试 · 刚性/精度

刚性设置响应速度稳态精度

综合案例 · 从零搭建FOC

硬件选型软件编写调试流程