FOC控制 · PI参数自整定课程目录

PI控制基础 FOC架构

FOC控制架构概述 · PI控制器原理 · 参数对系统性能的影响

自整定原理开环/闭环

自整定方法分类 · 基于继电反馈 · 基于模型的自整定

继电反馈法极限环

继电反馈原理 · 极限环振荡分析 · 临界增益与周期计算

Ziegler-Nichols整定 Z-N法

Z-N第一法(阶跃响应) · 第二法(临界比例) · 参数计算表

改进型Z-N整定 Cohen-Coon

Z-N局限性 · 改进策略(Cohen-Coon) · 工程折中方案

基于模型的自整定电机模型

电气/机械数学模型 · 参数辨识(RLS,FFT) · 模型→PI映射

最小二乘辨识 RLS

递推最小二乘原理 · 遗忘因子选择 · 电机参数辨识应用

FFT与频谱分析谐波

FFT电流谐波分析 · 谐振频率检测 · 基于频谱的PI带宽设计

自适应PI控制增益调度

增益调度(Gain Scheduling) · MRAC · 自校正调节器STR

模糊逻辑整定模糊规则

模糊控制基础 · 模糊规则设计(误差/误差变化率) · 模糊PI参数表

神经网络整定 BP-NN

BP神经网络原理 · NN-PI控制器结构 · 在线学习与参数更新

粒子群优化PSO PSO

PSO算法原理 · 适应度函数(ITAE/ISE) · PSO-PI参数寻优

遗传算法GA整定 GA

GA基本流程 · 编码与选择策略 · GA-PI参数优化实例

模拟退火SA整定 SA

SA算法原理 · Metropolis准则 · SA-PI参数调优

蚁群算法ACO整定 ACO

ACO算法原理 · 信息素更新机制 · ACO-PI参数搜索

基于扰动观测器整定 DOB

扰动观测器(DOB)原理 · DOB辅助PI设计 · 抗扰性能提升

内模控制IMC整定 IMC

IMC原理 · IMC-PI参数映射 · 一阶/二阶系统IMC设计

极点配置法极点配置

状态反馈与极点配置 · 基于极点配置的PI参数设计 · 鲁棒性分析

H∞鲁棒整定 H∞

H∞控制基础 · 混合灵敏度问题 · H∞-PI参数求解

LQR最优整定 LQR

线性二次型调节器原理 · LQR权重矩阵选择 · LQR-PI参数转换

基于带宽的整定带宽设计

电流环/速度环带宽设计 · 带宽与PI参数关系公式

工程经验公式初值估算

常见电机参数PI初值估算 · 经验公式表(Kp=0.5·R·C)

在线自整定系统架构实时更新

实时参数更新机制 · 安全保护逻辑(限幅/变化率) · 状态机设计

电流环自整定 d/q轴

d/q轴电流环特性差异 · 自整定流程 · 解耦补偿影响

速度环自整定级联

速度环与电流环级联关系 · 自整定流程 · 惯量辨识与参数映射

位置环自整定位置环

位置环PI(或P)参数设计 · 位置前馈与整定关系 · 轨迹跟踪优化

多环协同整定 1:5:10

电流-速度-位置三环协同 · 带宽分配(1:5:10) · 解耦与优先级

抗饱和与积分限幅抗饱和

积分饱和现象 · 抗饱和策略(条件积分/积分分离/变积分) · 工程实现

参数自整定验证测试

阶跃响应测试 · 频率响应测试 · 鲁棒性测试(参数摄动/负载突变)

工程案例与实战开发实录

伺服驱动器自整定开发实录 · 常见问题与调试技巧 · 性能对比