🚁 FOC · 无人机电机
30章 从入门到实战
01
FOC概述
什么是FOC
发展历程
无人机优势
02
无人机电机基础
BLDC vs PMSM
数学模型
03
坐标变换理论
Clark
Park
反Park
04
SVPWM调制技术
矢量调制
扇区判断
七段式
05
电流采样与重构
单/双电阻
重构算法
06
PID控制器设计
位置式
增量式
抗积分饱和
07
FOC电流环控制
d/q轴电流
PI设计
08
FOC速度环控制
速度估算
PI参数
09
FOC位置环控制
位置检测
PID设计
10
无传感器控制技术
反电动势
SMO
EKF
11
MTPA控制策略
最大转矩电流比
查表法
12
弱磁控制技术
弱磁原理
区域划分
13
无人机电机参数辨识
电阻/电感
反电动势常数
14
FOC启动策略
开环/预定位
高频注入
15
FOC故障保护
过流/过压
堵转/温度
16
STM32 FOC实现
定时器/ADC
PWM中断
17
FOC软件架构
状态机
模块化
18
无人机飞控与FOC集成
通信协议
指令解析
19
FOC性能测试
效率/响应
温升测试
20
FOC调试工具
示波器
上位机
数据记录
21
高频注入法
电压注入
响应解调
22
龙伯格观测器
原理
参数设计
23
模型预测控制(MPC)
MPC原理
与传统PID对比
24
自适应控制
自适应原理
参数调整
25
FOC在四旋翼中的应用
动力学
电机分配
26
FOC在固定翼中的应用
推进系统
效率优化
27
FOC在无人机云台中的应用
稳定控制
跟随控制
28
FOC在无人机吊舱中的应用
精确指向
抗扰动
29
FOC前沿技术
AI辅助
数字孪生
SiC
30
FOC项目实战
驱动板
硬件设计
飞行测试