🤖 FOC · 机器人关节电机 30章 完全目录

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01 FOC概述
  • 什么是FOC
  • 机器人关节重要性
  • 与传统控制对比
02 电机基础
  • PMSM结构
  • 工作原理
  • 数学模型
03 坐标变换
  • Clark变换
  • Park变换
  • 逆变换推导
04 电流采样
  • 相电流采样
  • 采样电阻布局
  • ADC同步触发
05 SVPWM
  • 空间矢量调制
  • 扇区判断
  • 作用时间计算
  • 死区补偿
06 PI控制器
  • 电流环PI
  • 速度环PI
  • 位置环PI
  • 积分饱和处理
07 观测器
  • 滑模观测器
  • 龙伯格观测器
  • 磁链观测器
08 无传感器控制
  • 反电动势法
  • 高频注入法
  • I/F启动法
09 参数辨识
  • 电阻辨识
  • 电感辨识
  • 磁链辨识
  • 转动惯量辨识
10 弱磁控制
  • 弱磁原理
  • 电压极限圆
  • 电流极限圆
  • 弱磁区策略
11 MTPA控制
  • 最大转矩电流比
  • 查表法
  • 公式法
12 振动抑制
  • 陷波滤波器
  • 共振频率检测
  • 加速度反馈
13 摩擦力补偿
  • 库仑摩擦模型
  • Stribeck模型
  • LuGre模型
  • 前馈补偿
14 力矩控制
  • 电流-力矩关系
  • 力矩传感器融合
  • 力矩闭环
15 阻抗控制
  • 阻抗模型
  • 位置-力混合控制
  • 柔顺控制
16 碰撞检测
  • 基于电流检测
  • 基于力矩传感器
  • 碰撞响应策略
17 安全策略
  • 软限位
  • 硬限位
  • 急停逻辑
  • 故障诊断与恢复
18 通信接口
  • CAN总线
  • EtherCAT
  • RS485
  • SPI
19 固件架构
  • 状态机设计
  • 任务调度
  • 中断优先级
  • 实时性保证
20 标定流程
  • 零点标定
  • 电流偏置标定
  • 编码器校准
  • 力矩标定
21 编码器
  • 绝对值编码器
  • 增量式编码器
  • 霍尔传感器
  • 多圈数据处理
22 热管理
  • 热模型
  • 温度保护
  • 降额策略
  • 散热设计
23 电源管理
  • 母线电压检测
  • 欠压保护
  • 过压保护
  • 能量回馈
24 EMC设计
  • 共模干扰
  • 差模干扰
  • 屏蔽·滤波
  • PCB布局
25 多关节协调
  • 多电机同步
  • 前馈解耦
  • 动力学前馈
26 调试工具
  • 示波器使用
  • 逻辑分析仪
  • 上位机调试
  • 数据记录
27 性能指标
  • 带宽
  • 精度
  • 重复定位精度
  • 响应时间·效率
28 故障案例
  • 常见故障模式
  • 故障树分析
  • 现场调试经验
29 发展趋势
  • AI在FOC应用
  • 预测性维护
  • 数字化孪生
30 综合实战
  • 从零搭建FOC驱动器
  • 硬件选型
  • 软件架构
  • 调试流程
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