⚡ PMSM 实战
速度环 · 位置环
30 章 · 从零到工程
1
PMSM基础
数学模型
永磁同步电机结构、dq坐标系推导
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2
矢量控制
Clark/Park变换
数学推导与代码实现
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3
SVPWM
调制技术
扇区判断、作用时间计算、代码
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4
电流环PI
设计
带宽选择、极点配置、抗饱和
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5
电流环离散化
欧拉法
前向/后向/双线性对比与代码
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6
采样与更新
时序
PWM触发ADC、同步延迟补偿
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7
速度环PI
设计
带宽整定、积分/输出限幅
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8
前馈补偿
负载扰动
摩擦力/惯性补偿工程实现
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9
速度环滤波器
低通/陷波
反馈滤波代码实现
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10
速度环离散化
状态机
计算周期、代码框架
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11
位置环P
控制器
带宽整定、级联关系
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12
位置环前馈
与预测
速度/加速度前馈、模型预测
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13
轨迹规划
S/T曲线
梯形、S形、多项式插值
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14
电子齿轮
电子凸轮
齿轮比、凸轮表同步控制
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15
PLL位置环
锁相环
位置估计与跟踪控制
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16
三环级联
稳定性
带宽分配、伯德图、裕度
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17
抗积分饱和
Anti-Windup
条件积分、反馈抑制、变系数
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18
弱磁控制
基础
电压/电流极限圆、弱磁策略
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19
MTPA
最大转矩电流比
查表法、公式法实现
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20
无传感器
概述
反电动势、磁链、滑模观测器
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21
滑模观测器
SMO
滑模面、等效控制、相位补偿
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22
EKF
扩展卡尔曼
状态方程、噪声协方差调参
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23
MRAS
模型参考自适应
参考/可调模型、自适应律
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24
高频注入
HFI
旋转/脉振注入、信号解调
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25
启动策略
I/F强拖
开环强拖、闭环切换、失败处理
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26
参数辨识
在线辨识
电阻/电感/磁链、最小二乘法
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27
死区补偿
电压误差
死区影响、电流极性补偿
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28
采样调理
电流检测
采样电阻、霍尔、隔离放大器
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29
编码器
旋转变压器
增量/绝对值、AD2S1205接口
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30
调试与诊断
故障排查
示波器、数据记录、过流过压
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