📘 PMSM 电流环实战

🎯 30章 · 从入门到优化
01绪论
  • PMSM控制概述
  • 电流环地位
  • 课程目标与路径
02PMSM数学模型
  • Clark/Park变换
  • d-q轴模型
  • 电压/磁链方程
03电流环控制架构
  • id=0控制
  • MTPA
  • 弱磁控制
04PI控制器原理
  • 连续/离散PI
  • 位置式/增量式
  • 抗饱和策略
05电流环整定基础
  • 带宽概念
  • 阻尼比/自然频率
  • 基于电机参数整定
06工程整定法
  • 试凑法
  • Ziegler-Nichols
  • 阶跃响应整定
07基于模型整定法
  • 极点配置
  • 零极点对消
  • 内模控制
08离散化影响
  • 采样频率选择
  • 延迟补偿
  • 前向/后向/双线性
09电流环性能指标
  • 跟随/抗扰性能
  • 带宽与稳定裕度
10仿真环境搭建
  • MATLAB/Simulink
  • PLECS模型
  • 仿真参数设置
11仿真实验一
  • 开环特性测试
  • PI参数影响分析
12仿真实验二
  • 负载扰动响应
  • 抗饱和策略验证
13仿真实验三
  • 参数失配影响
  • 鲁棒性评估
14硬件在环测试
  • 实时仿真器
  • HIL流程
  • 结果分析
15电流采样与调理
  • 采样电阻/霍尔
  • 信号调理
  • 噪声抑制
16PWM更新与死区
  • PWM模式
  • 死区时间影响
  • 死区补偿
17电流环延时分析
  • 计算/PWM/采样延时
  • 总延时建模
18参数自整定方法
  • 继电反馈自整定
  • 模型参考自整定
19自适应PI控制
  • 增益调度
  • 模糊PI
  • 神经网络PI
20鲁棒控制方法
  • H∞控制
  • 滑模控制
  • 模型预测控制
21无传感器电流环
  • 反电动势观测器
  • 磁链观测器
  • 高频注入
22电流环与速度环耦合
  • 级联控制
  • 带宽分配
  • 解耦策略
23多电机同步控制
  • 主从控制
  • 交叉耦合
  • 虚拟主轴
24电流环故障诊断
  • 传感器故障
  • 功率管开路/短路
  • 过流保护
25工程案例一
  • 伺服驱动器电流环调试
26工程案例二
  • 高速主轴电机优化
27工程案例三
  • 机器人关节电机整定
28性能测试标准
  • IEC标准
  • 行业测试规范
  • 测试报告
29前沿技术展望
  • SiC/GaN影响
  • AI辅助整定
  • 数字孪生
30课程总结与进阶
  • 知识体系回顾
  • 推荐书籍/论文
  • 开源项目与社区
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