⚡ PMSM 矢量控制 · 全流程
🎓 30章 从入门到实战
01
PMSM基础与数学模型
结构原理
Clark变换
Park变换
电压/转矩方程
02
矢量控制原理
id=0
MTPA
弱磁控制
电压/电流极限圆
03
电流环PI控制器设计
连续域PI
离散化
抗积分饱和
参数整定
04
SVPWM调制技术
空间矢量
扇区判断
作用时间
七段/五段
死区补偿
05
位置与速度传感器
增量式编码器
绝对式编码器
旋转变压器
霍尔传感器
06
速度环与位置环设计
速度环PI
位置环P
前馈补偿
陷波滤波器
07
无传感器控制技术 (上)
反电动势观测器
滑模观测器SMO
PLL提取转速
08
无传感器控制技术 (下)
MRAS
扩展卡尔曼EKF
高频注入HFI
09
弱磁控制与MTPA
弱磁原理
MTPA轨迹
电压反馈弱磁
电流超前角
10
电流采样与重构
单电阻采样
三电阻采样
相电流重构
采样偏置校正
11
PWM策略与死区效应
对称/非对称PWM
死区时间
死区补偿
最小脉宽
12
电机参数辨识
定子电阻
电感辨识
磁链辨识
离线/在线
13
启动策略与开环控制
开环强拖
I-F启动
开环→闭环切换
切换逻辑
14
保护与故障处理
过流/过压/欠压
过温保护
堵转检测
缺相检测
15
软件架构设计
主循环架构
中断架构
任务调度
状态机
模块化
16
硬件在环 (HIL) 仿真
HIL原理
实时仿真器
测试用例
故障注入
17
电机控制专用MCU
TI C2000
STM32G4
Infineon XMC
ADC/PWM/QEP
18
ADC与PWM同步
ADC触发
同步时序
多通道采样
过采样
19
通信协议
CAN/CANopen
UART
SPI
EtherCAT
20
上位机与调试工具
FreeMASTER
CANape
Simulink联调
数据可视化
21
自动代码生成
Simulink建模
Embedded Coder
代码生成
MIL/SIL/PIL
22
功能安全基础
ISO 26262
ASIL等级
看门狗/ECC/CRC
诊断覆盖率
23
电机控制中的滤波器设计
低通/高通
陷波滤波器
卡尔曼滤波器
24
振动与噪声抑制
转矩脉动
谐波注入
主动阻尼
机械共振抑制
25
效率优化与热管理
电机损耗
效率Map图
最大效率控制
热模型/降额
26
多电机同步控制
主从控制
交叉耦合
虚拟主轴
电子齿轮/凸轮
27
伺服控制进阶
三环控制
刚度控制
摩擦补偿
动态响应优化
28
电动汽车电机控制
电驱架构
扭矩控制
能量回收
主动放电/安全
29
航空与工业电机控制
航空特殊要求
工业伺服
EtherCAT/Profinet
30
项目实战：从需求到交付
需求文档
算法选型
代码实现
测试验证
交付文档