电机调试实战指南
🎯 30章 · 从零到高手
第1章
电机调试预备课
⚙️
电机分类与选型
调试工具清单
安全操作规范
第2章
硬件连接实战
🔌
电源接线
PWM信号线连接
编码器接线
共地问题排查
第3章
驱动板初识
🧩
STM32主控板介绍
驱动芯片引脚功能
拨码开关配置
第4章
PWM原理与配置
〰️
PWM频率与占空比
定时器配置
死区时间设置
第5章
电机开环控制
🔄
开环概念
占空比与转速
手动调参
第6章
编码器基础
📟
增量式与绝对式
ABZ信号解读
分辨率与倍频
第7章
编码器数据读取
📊
定时器编码器模式
中断/DMA读取
数据滤波
第8章
速度计算与滤波
📈
M法/T法/M-T法
一阶低通滤波
滑动平均滤波
第9章
PID控制入门
🎛️
P/I/D作用
位置式/增量式
调试口诀
第10章
速度环PID调试
⚡
目标速度设定
Kp/Ki/Kd整定
积分饱和与抗饱和
第11章
位置环PID调试
🎯
位置环与速度环串联
梯形加减速曲线
定位精度优化
第12章
电流环基础
🔋
电流采样原理
相电流与母线电流
FOC与方波控制
第13章
FOC控制入门
🧲
Clark/Park变换
SVPWM原理
FOC控制框图
第14章
FOC电流环调试
🌀
Id=0控制
Iq给定与反馈
电流环带宽整定
第15章
无刷直流电机(BLDC)驱动
🔄
六步换向法
霍尔传感器换相
反电动势检测
第16章
步进电机驱动
👣
细分驱动原理
加减速控制(梯形/S形)
堵转检测
第17章
电机参数辨识
📏
电阻/电感测量
反电动势常数Ke
转动惯量辨识
第18章
上位机调试工具
🖥️
串口助手使用
虚拟示波器(VOFA+)
PyQt上位机开发入门
第19章
通信协议实战
📡
CAN总线配置
Modbus RTU通信
自定义协议设计
第20章
多电机同步控制
🤝
主从跟随
虚拟主轴
交叉耦合控制
第21章
电机故障诊断
⚠️
过流/过压/过热保护
编码器故障判断
驱动芯片烧毁分析
第22章
电磁兼容(EMC)基础
⚡
共模与差模干扰
屏蔽与接地
滤波电容选型
第23章
电机发热与散热
🌡️
铜损与铁损
热阻模型
风冷与水冷方案
第24章
振动与噪声抑制
🔇
机械共振
陷波滤波器
加速度前馈
第25章
电池供电系统
🔋
电池选型
BMS通信
低功耗模式设计
第26章
电机控制RTOS实战
⏱️
FreeRTOS任务划分
中断与任务同步
实时性优化
第27章
电机控制MATLAB仿真
📐
Simulink模型搭建
参数整定仿真
代码生成
第28章
无传感器控制
👁️
滑模观测器
磁链观测器
高频注入法
第29章
伺服系统调试
🎯
三环联调(电流/速度/位置)
刚度与阻尼
惯量比设置
第30章
综合项目实战
🚀
两轮平衡车/机械臂关节/云台稳定器
完整调试流程