电机调试工程师 · 代码调试手册

1电机调试基础

直流/交流/步进/伺服示波器·万用表安全规范

2开发环境搭建

Keil/IAR/CubeIDE编译器J-Link/ST-Link

3代码版本管理

Git clone/commit/push分支策略.gitignore

4PWM原理与调试

频率·占空比定时器配置死区·波形测量

5ADC采样与滤波

多通道采样均值/中值/卡尔曼数据可视化

6编码器接口调试

增量式·ABZ定时器编码器模式速度/位置计算

7霍尔传感器调试

60°/120°安装换相逻辑表信号滤波

8电流环调试

运放偏置校准PI参数整定带宽测试

9速度环调试

前馈控制积分分离·抗饱和阶跃响应

10位置环调试

T型/S型曲线PID参数调节跟随误差

11FOC控制基础

Clark/Park变换SVPWM电流解耦

12FOC调试实战

角度观测器MTPA弱磁控制

13六步换相法调试

方波控制反电动势检测升频升压启动

14无感FOC调试

滑模观测器锁相环零速启动

15通信协议调试·UART

波特率·帧格式printf重定向串口助手

16通信协议调试·CAN

物理层·报文收发ID滤波CANScope

17通信协议调试·SPI/I2C

模式/速率地址·时钟拉伸总线冲突

18实时操作系统(RTOS)调试

FreeRTOS任务堆栈溢出信号量·互斥锁

优先级·嵌套响应时间中断风暴

堆栈溢出检测内存泄漏MPU·HardFault

21Bootloader调试

分区设计·跳转固件升级CRC校验

22电机参数辨识

定子电阻·电感反电动势常数转动惯量

23振动与噪声调试

共振点·陷波滤波器抖动抑制加速度计

24效率优化调试

铜损·铁损·机械损耗效率Map图最优工作点

25热管理调试

热模型·传感器校准降额策略保护阈值

传导/辐射发射共模差模滤波·屏蔽

27故障保护调试

过流/过压/欠压堵转·缺相温度保护

28自动化测试脚本

Python控制电机数据采集·日志回归测试

29现场问题排查

故障复现·日志远程调试案例库

30调试报告撰写

报告结构·图表根因分析经验沉淀