- SAE L0-L5 分级
- 感知-决策-执行架构
- 决策规划核心地位
- 摄像头/激光雷达/毫米波
- 多传感器融合
- 高精地图+GPS+IMU+SLAM
- Hybrid A* (运动学)
- Lattice Planner 采样
- Lanelet2 地图
- 博弈论 Game Theory
- 蒙特卡洛树搜索 MCTS
- LSTM / Transformer
- Social LSTM / Trajectron++
- 多模态预测
- ISO 26262 / SOTIF
- Safety Force Field
- RSS 安全模型
- CARLA / SUMO / Apollo Sim
- OpenSCENARIO
- MIL/SIL/HIL/DIL
- 计算耗时/路径长度
- 加加速度/横向加速度
- 最小安全距离/碰撞率
- PathPlanner 实现
- SpeedPlanner 实现
- NetworkX 实现 A*
- OpenStreetMap 数据
- CasADi / CVXPY
- MPC 轨迹跟踪与避障
- Conditional Imitation Learning
- Transfuser