01
自动驾驶系统概述
SAE L0-L5分级
感知-决策-执行架构
主流技术栈
02
硬件平台搭建
工控机选型
激光雷达/摄像头/毫米波
GPS/IMU安装规范
03
软件环境配置
Ubuntu优化
ROS/ROS2搭建
CUDA/cuDNN环境
04
传感器标定基础
张正友标定法
激光雷达与摄像头联合标定
05
传感器标定实战
Apollo/Autoware工具链
结果验证与排查
06
时间同步机制
PPS/GPRMC硬件同步
ROS Time Synchronizer
多传感器时间戳管理
07
数据采集与回放
rosbag录制
压缩与存储
离线回放可视化
08
感知模块集成
YOLO/PointPillars ROS封装
多模态融合
09
定位模块集成
GNSS+IMU组合导航
NDT匹配
车道线匹配定位
10
规划模块集成
A*/Dijkstra全局规划
EM/Lattice Planner
速度规划
11
控制模块集成
PID调参
MPC原理与实现
线控底盘接口
12
系统通信架构
Topic/Service/Action
DDS中间件
数据流拓扑
13
功能安全设计
ASIL等级
冗余设计
故障检测与降级
14
仿真环境搭建
CARLA安装配置
场景编辑器
算法验证流程
15
硬件在环测试 (HIL)
HIL平台搭建
故障注入与边界场景
回归测试自动化
16
实车电气系统检查
12V/24V/48V供电
CAN总线信号
线控通信协议验证
17
实车传感器安装检查
安装位置精度复核
线束防水/EMC
18
实车基础功能调试
底盘线控响应
AEB验证
HMI功能测试
19
实车感知功能调试
实时目标检测评估
多传感器融合可视化
盲区与误检分析
20
实车定位功能调试
GNSS信号质量
漂移分析与补偿
高精地图匹配验证
21
实车规划功能调试
路径规划合理性
动态避让测试
变道/转弯场景
22
实车控制功能调试
PID实车整定
控制延迟测量补偿
车辆动力学验证
23
系统集成联调
全链路数据流检查
端到端功能验证
CPU/GPU/内存监控
24
典型场景测试
城市道路(红绿灯/行人)
高速公路(汇入/跟车)
泊车场景
25
边缘场景测试
雨/雪/雾/强光
施工区域/突发障碍物
无车道线道路
26
故障注入与容错测试
传感器故障模拟
计算单元故障
通信链路故障
27
性能评估与优化
端到端延迟分析
帧率稳定性优化
资源占用优化
28
安全员培训与操作规范
安全员职责流程
紧急接管机制
实车安全守则
29
测试报告与问题追踪
测试用例管理
P0/P1/P2问题分类
回归验证流程
30
系统部署与维护
OTA升级方案
远程监控与数据回传
健康度监测预警