车辆运动学与动力学建模基础
📘 30章 · 完整目录
01
车辆运动学基础
坐标系定义、车辆位姿描述、刚体运动与旋转矩阵
02
车辆运动学模型
自行车模型推导、阿克曼转向几何、运动学约束方程
03
车辆动力学基础
轮胎力学特性、滑移率与侧偏角、魔术公式轮胎模型
04
车辆动力学模型
单轨模型、双轨模型、纵向与横向动力学耦合
05
车辆状态估计
卡尔曼滤波基础、扩展卡尔曼滤波在车辆状态估计中的应用
06
车辆路径跟踪
纯跟踪算法、Stanley算法、模型预测控制基础
07
车辆横向控制
PID控制、前馈-反馈控制、LQR最优控制
08
车辆纵向控制
巡航控制、自适应巡航、制动与驱动协调
09
车辆横纵向耦合控制
综合控制策略、稳定性分析、仿真验证
10
车辆动力学仿真
CarSim/Simulink联合仿真、Carsim与Python接口
11
车辆参数辨识
最小二乘法、递推最小二乘、车辆质量与转动惯量辨识
12
车辆状态观测器
龙伯格观测器、滑模观测器、非线性观测器
13
车辆稳定性控制
ESP系统原理、直接横摆力矩控制、主动前轮转向
14
车辆轨迹规划
路径规划基础、B样条曲线、多项式轨迹生成
15
车辆避障控制
势场法、动态窗口法、安全距离模型
16
车辆传感器模型
GPS/IMU融合、激光雷达模型、摄像头模型
17
车辆定位技术
航位推算、地图匹配、SLAM基础
18
车辆通信与V2X
V2V通信、V2I通信、协同感知
19
车辆能量管理
混合动力能量管理、纯电动车续航优化、再生制动策略
20
车辆热管理
电池热模型、电机热模型、热管理系统控制
21
车辆悬架系统
悬架动力学模型、主动悬架控制、半主动悬架控制
22
车辆转向系统
转向系统动力学、线控转向、主动转向控制
23
车辆制动系统
制动动力学、ABS控制、电子制动助力
24
车辆驱动系统
驱动动力学、扭矩矢量控制、电子差速锁
25
车辆动力学仿真工具
ADAMS/Car、Simpack、CarSim对比
26
车辆动力学模型验证
实车试验设计、数据采集与处理、模型校准
27
优化方法
遗传算法、粒子群优化、贝叶斯优化
28
机器学习
神经网络建模、强化学习控制、数据驱动方法
29
安全与可靠性
功能安全、故障诊断、容错控制
30
前沿：自动驾驶决策与控制
线控底盘、车辆运动控制云平台