点云处理完整方案
📚 30章 · 从入门到实战
01
点云世界初探
激光雷达原理 · 点云格式 · PCL/Open3D
02
开发环境武装
Ubuntu · PCL编译 · Open3D绑定 · VS Code
03
点云基础操作
读写PCD/PLY/BIN · 可视化 · 坐标系变换
04
点云滤波实战
直通 · 体素降采样 · 统计滤波 · 半径离群
05
点云特征提取
法向量(PCA) · FPFH · SHOT · ISS/Harris3D
06
点云配准入门
ICP · 点到点/面 · 多视角拼接
07
点云配准进阶
NDT · FPFH+RANSAC · 全局配准优化
08
点云分割技术
RANSAC平面 · 欧几里得聚类 · 区域生长
09
点云目标识别
模板匹配 · PointNet · VoxelNet/PointPillars
10
点云重建与曲面
泊松 · 贪婪三角化 · 移动立方体 · 纹理映射
11
3D SLAM基础
里程计/回环 · 帧间匹配 · 图优化框架
12
激光雷达IMU融合
IMU预积分 · LIO-SAM · 松/紧耦合
13
多传感器标定
雷达-相机 · 雷达-IMU · 标定板设计
14
点云压缩与传输
G-PCC/VPCC · 八叉树压缩 · 实时流传输
15
点云深度学习入门
PointNet++ · 数据增强 · PyTorch分类
16
点云语义分割
PointNet++ · RandLA-Net · SparseConvNet
17
点云实例分割
3D-BoNet · HAIS · Transformer分割
18
点云目标跟踪
卡尔曼滤波 · P2B · 多目标MOT
19
点云场景流估计
FlowNet3D · 自监督场景流 · 动态处理
20
点云补全与生成
PCN · GAN生成 · 扩散模型应用
21
点云异常检测
重构异常 · 密度估计 · 工业缺陷检测
22
点云配准新范式
DCP/RPM-Net · 端到端 · 无监督配准
23
点云与BEV感知
BEVFormer · LSS · 多模态融合
24
自动驾驶应用
高精地图 · 障碍物检测跟踪 · 路径规划
25
机器人应用
抓取估计 · 场景导航 · 动态SLAM
26
AR/VR应用
三维重建渲染 · 手势交互 · 空间锚点
27
测绘与BIM
地形测量 · 建筑重建 · BIM对比
28
点云性能优化
CUDA加速 · 多线程/SIMD · 嵌入式部署
29
点云工程化实践
PDAL管理 · 标注工具 · 质量评估
30
项目实战
管线搭建 · 多传感器建图 · 面试精讲