BEV 调试与验证 · 实战目录
📚 30 章 · 嵌入式
v2.0
1
01
BEV感知概述
2D→BEV
核心价值
嵌入式挑战
📡
2
02
BEV模型基础架构
LSS范式
Transformer
主流对比
🧠
3
03
嵌入式平台选型
Jetson
地平线
TDA4VM
⚙️
4
04
模型量化原理
FP32→INT8
对称/非对称
校准集
📉
5
05
ONNX模型导出
PyTorch转ONNX
动态轴
算子检查
🔌
6
06
TensorRT部署实战
Engine构建
动态shape
多流推理
🚀
7
07
地平线BPU部署
模型编译
hbir/hbm
QAT量化
🧩
8
08
BEV模型剪枝
结构化/非结构化
通道剪枝
微调
✂️
9
09
知识蒸馏
Teacher-Student
BEV特征
logits/feature
🧪
10
10
BEV数据预处理
环视标定
内外参
畸变校正
📷
11
11
BEV特征提取
特征网络
FPN/BiFPN
多尺度融合
🔍
12
12
视锥变换
深度估计
视锥点云
体素池化
📐
13
13
BEV空间编码
位置编码
空间注意力
网格分辨率
🧭
14
14
时序融合
单帧/多帧
时序对齐
LSTM/GRU
⏳
15
15
目标检测头
CenterNet
Anchor-Free
3D框回归
🎯
16
16
语义分割头
BEV分割
车道线
可行驶区域
🗺️
17
17
多任务学习
检测+分割
损失权重
梯度冲突
⚖️
18
18
模型评估指标
mAP/NDS
BEV IoU
延迟&吞吐
📊
19
19
离线仿真验证
nuScenes
OpenScene
闭环测试
💻
20
20
硬件在环测试
HiL系统
CAN注入
实时性验证
🔌
21
21
实车路测
传感器同步
采集规范
场景覆盖
🚗
22
22
调试工具链
TensorBoard
Netron
onnxruntime
🛠️
23
23
性能分析工具
Nsight Systems
Profiler
perf/gprof
⏱️
24
24
内存优化
显存复用
内存池
DMA传输
💾
25
25
算子优化
卷积优化
注意力加速
NMS加速
⚡
26
26
端到端延迟优化
Pipeline并行
异步推理
CPU-GPU协同
⏩
27
27
精度损失排查
逐层对比
余弦相似度
敏感层定位
🔬
28
28
鲁棒性测试
对抗攻击
光照/天气
传感器故障
🛡️
29
29
OTA升级策略
模型热更新
版本回退
差分升级
📲
30
30
项目实战
Jetson Orin
BEV感知
训练→部署
🏁