🚗 BEV 算子优化·加速实战
📘 嵌入式平台 · 30 章完整目录
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30章
1
BEV感知概述
BEV定义 · 自动驾驶核心作用 · LSS/Transformer/IPM方案对比
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2
嵌入式平台选型
Jetson Orin · 地平线J6 · 黑芝麻A1000 · 算力/功耗权衡
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3
模型轻量化基础
剪枝 · 知识蒸馏 · QAT / PTQ 量化
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4
算子优化总览
Conv · Transpose Conv · Attention · Grid Sample 计算特性
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5
卷积算子优化
Im2Col+GEMM · Winograd · FFT · 深度可分离嵌入式实现
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6
反卷积算子优化
计算模式 · Im2Col优化 · 直接卷积替代策略
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7
Attention算子优化
稀疏注意力 · FlashAttention · BEVFormer实践
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8
Grid Sample优化
双线性插值 · 查表法 · NEON/AVX向量化
↗
9
View Transformation优化
深度分布预测 · 外积优化 · 体素池化加速
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10
BEV Pooling优化
Voxel Pooling并行 · 原子操作 · 显存带宽优化
↗
11
量化技术实战
对称/非对称 · KL散度 · TensorRT/ONNX工具链
↗
12
模型编译优化
TVM/Triton调度 · AutoTVM · Ansor在BEV应用
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13
内存优化策略
内存复用 · 张量生命周期 · 算子融合 · In-place
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14
数据加载与预处理
多线程异步 · JPEG/NV12硬解 · 数据增强算子化
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15
流水线并行与异步推理
多级流水线 · CPU-GPU异步拷贝 · 双缓冲
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16
BEV模型部署流程
ONNX导出 · TensorRT/OpenVINO转换 · 精度校准
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17
BEVFormer优化实战
可变形注意力 · 多尺度融合 · 时序缓存优化
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18
LSS模型优化实战
深度网络轻量 · 外积融合 · 体素池化并行
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19
IPM逆透视映射优化
单应性加速 · 查表法 · 多相机拼接
↗
20
多传感器融合优化
雷达视觉对齐 · 时间戳同步 · 算子融合
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21
端到端BEV模型优化
感知预测联合优化 · 共享Backbone · 梯度传播
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22
性能分析工具使用
Nsight Systems · Perf · Chrome Tracing · Profiler
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23
算子性能调优方法论
Roofline模型 · 计算/访存瓶颈 · 带宽优化
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24
汇编级优化入门
NEON Intrinsics · SIMD Grid Sample · 寄存器分配
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25
自定义算子开发
CUDA/Triton自定义算子 · 注册调用 · C++混合编程
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26
模型安全与鲁棒性
对抗攻击 · 量化鲁棒性 · 安全校验
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27
OTA与模型热更新
嵌入式热更新 · 版本回退 · 差分更新
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28
实车部署案例
仿真到实车 · 传感器标定 · 性能调优经验
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29
前沿趋势
端侧大模型+BEV · NeRF · 车路协同
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30
课程总结与项目实战
基于Jetson Orin的BEV部署与端到端优化
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