🚗 BEV 模型 · 算法理论到嵌入式部署
📘 30 章 · 从入门到实战
01
BEV感知概述
从2D视觉到3D鸟瞰视角的演进，BEV在自动驾驶中的核心地位。
02
坐标系与投影基础
相机坐标系、世界坐标系、像素坐标系，投影变换。
03
针孔相机模型
内参矩阵、外参矩阵、畸变校正，理论到代码实现。
04
多视图几何
对极几何、基础矩阵、单应性矩阵，关联多个相机。
05
BEV网格定义
定义BEV空间网格，分辨率与感知范围权衡。
06
LSS算法原理（上）
Lift操作，将2D图像特征提升到3D视锥空间。
07
LSS算法原理（下）
Splat投射到BEV网格，Shoot操作。
08
LSS代码实战
基于PyTorch实现LSS核心模块，数据流分析。
09
Transformer基础
自注意力、多头注意力、位置编码，为BEVFormer打基础。
10
BEVFormer算法（上）
时空注意力机制，融合多帧信息。
11
BEVFormer算法（下）
可变形注意力，高效处理高分辨率特征。
12
BEVFormer代码实战
基于mmdetection3d，跑通训练与推理。
13
IPM（逆透视映射）
图像平面到BEV平面几何变换，近场感知。
14
深度估计与BEV
单目深度、多目立体匹配，为BEV提供深度线索。
15
时序融合
利用历史帧信息，构建稳定BEV特征序列。
16
BEV中的目标检测
2D/3D检测头设计，CenterNet与FCOS风格。
17
BEV中的语义分割
解码为道路、车道线、可行驶区域语义地图。
18
BEV中的轨迹预测
多模态轨迹预测，交互建模。
19
模型轻量化（上）
剪枝、量化、蒸馏理论介绍与适用场景。
20
模型轻量化（下）
BEV模型实战，平衡精度与速度。
21
ONNX与TensorRT
模型导出ONNX，TensorRT优化与INT8量化。
22
嵌入式平台介绍
Jetson Orin、TI TDA4、地平线征程系列对比。
23
DLA加速器原理
卷积加速器、内存带宽、计算单元利用率。
24
BEV在Jetson部署
TensorRT C++ API，内存管理与流水线。
25
BEV在TDA4部署
TI TIDL工具链，异构计算 (DSP+MMA)。
26
BEV在地平线征程部署
地平线工具链，BPU架构适配。
27
端到端延迟优化
Pipeline并行、异步推理、数据拷贝优化。
28
精度验证与调试
嵌入式平台复现精度，排查量化掉点。
29
实车测试与数据闭环
BEV上车常见问题，数据回传与迭代。
30
课程总结与展望
BEV技术趋势，端到端自动驾驶，未来挑战。