🚗 BEV 感知系统设计
嵌入式实战
📚 30 章 · 从入门到部署
01
BEV感知概述
2D→BEV · 核心地位 · LSS/Transformer/IPM
02
嵌入式平台选型
Jetson · 征程 · TDA4VM · 算力功耗
03
相机模型与标定
针孔 · 畸变校正 · 内参外参 · 联合标定
04
IPM逆透视变换
IPM原理 · 单应性矩阵 · 局限性
05
LSS方案原理
Lift-Splat-Shoot · 深度分布 · Voxel Pooling
06
深度估计网络
分类深度 · 自注意力 · 一致性损失
07
BEV特征空间构建
BEV网格 · 特征投影 · 多尺度融合
08
Transformer在BEV中应用
Cross-Attention · Self-Attention · 位置编码
09
BEVFormer详解
Temporal/Spatial Cross-Attention · 可变形
10
多模态融合
相机+激光雷达 · 特征级 · 决策级
11
时序融合
LSTM · Transformer · 光流引导
12
模型轻量化
知识蒸馏 · 剪枝 · INT8/FP16 · TensorRT
13
TensorRT部署实战
ONNX导出 · 引擎构建 · 动态形状
14
嵌入式推理优化
CUDA · Tensor Core · 内存池
15
数据预处理加速
GPU加速 · 多线程 · DMA传输
16
BEV目标检测
CenterNet/FCOS头 · 3D框解码
17
车道线检测
BEV分割 · 三次样条 · 拓扑推理
18
可行驶区域分割
BEV语义分割 · 边界平滑 · 后处理
19
多目标跟踪
SORT/DeepSORT · 轨迹管理 · ID分配
20
端到端预测
轨迹预测 · 占用网格 · 运动规划
21
模型评估指标
mAP · NDS · ATE · ADE · FPS
22
数据集与仿真
nuScenes · Waymo · CARLA · 增强
23
嵌入式系统软件架构
ROS2 · DDS · 实时性保障
24
内存与带宽优化
共享内存 · 零拷贝 · DMA · Cache
25
功耗管理
DVFS · GPU频率 · 休眠唤醒
26
功能安全
ISO 26262 · ASIL · 冗余 · 故障注入
27
OTA与远程升级
差分升级 · 回滚 · 安全校验
28
实车部署案例
仿真→实车 · 排查 · 性能调优
29
前沿趋势
端到端 · 世界模型 · NeRF+BEV
30
综合项目实战
Jetson Orin · 全流程调试 · 性能分析