多传感器融合开发实战

📚 30章 · 从零到部署
01
ROS基础与环境搭建节点·话题·服务·参数服务器 · Ubuntu配置 · 工作空间
02
ROS通信机制详解话题/服务编程 · 自定义消息与服务接口
03
ROS工具与调试rqt · rosbag · rviz · tf坐标变换
04
传感器驱动与数据采集激光雷达 · IMU · USB摄像头驱动与读取
05
多传感器时间同步时间戳 · Approximate/ExactTime · 自定义同步器
06
数据预处理与滤波点云去噪 · IMU校准 · 图像去畸变 · 异常值检测
07
坐标变换与标定tf2 · 雷达到IMU标定 · 摄像头-激光联合标定
08
多传感器融合定位（一）EKF · IMU+GPS · robot_localization · 协方差调参
09
多传感器融合定位（二）粒子滤波 · 激光+IMU · AMCL · 自适应蒙特卡洛
10
多传感器融合建图（一）GMapping · 2D栅格地图 · 融合IMU改进
11
多传感器融合建图（二）Cartographer · 激光+IMU+里程计 · 3D点云地图
12
视觉-激光雷达融合（一）图像与点云关联 · 点云着色 · YOLO+激光融合
13
视觉-激光雷达融合（二）PointPillars · 多模态融合 · NMS · 贝叶斯融合
14
传感器融合中的状态估计图优化 · g2o/Ceres · 位姿图优化PGO
15
多传感器融合SLAM（一）LIO-SAM · 激光-惯性紧耦合 · 回环检测
16
多传感器融合SLAM（二）VINS-Fusion · 视觉-惯性 · 全局优化与重定位
17
多传感器融合SLAM（三）LVI-SAM · 激光-视觉-惯性紧耦合 · 大规模建图
18
ROS2与多传感器融合DDS · 节点生命周期 · nav2 · slam_toolbox
19
嵌入式传感器节点开发STM32 · IMU/编码器 · ROS Serial · 时间戳生成
20
高性能数据管道Fast-DDS · 共享内存SHM · 零拷贝ROS2
21
深度学习部署与融合TensorRT · ONNX Runtime · 模型量化 · 边缘部署
22
自动驾驶中的融合Apollo架构 · 车道线+毫米波 · 多目标跟踪MOT
23
服务机器人中的融合扫地机避障 · 导览重定位 · 仓储二维码+IMU+激光
24
故障诊断与容错健康监测 · 残差分析 · 传感器降级融合策略
25
多传感器融合性能评估ATE/RPE · KITTI/EuRoC · 自录数据集评测
26
FPGA数据预处理FPGA点云滤波 · 图像去畸变 · ROS通信接口
27
非线性优化与融合非线性最小二乘 · LM算法 · 信息矩阵与边缘化
28
工程化实践代码规范 · 单元/集成测试 · Docker · CI/CD
29
融合前沿技术事件相机+IMU · 4D毫米波+激光 · NeRF新范式
30
综合实战项目完整融合SLAM系统 · 编写节点 · 真实机器人调试
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